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申请/专利权人：杭州电子科技大学
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118011400A
主分类号：G01S15/42
分类号：G01S15/42;G01S15/66;G01S15/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明公开了基于自适应平方根容积卡尔曼的单矢量水听器目标跟踪方法及系统，方法如下：步骤1、矢量水听器拾取数据，截取低频信号，进行瞬时相位差加权，提取目标线谱稳定估计值和目标方位高精度估值；步骤2、设定坐标系，建立单矢量水听器系统跟踪模型，构建目标的状态方程和量测方程；步骤3、以平方根容积卡尔曼滤波算法为基础，提升滤波的稳定性，同时使用Sage‑Husa滤波方法对过程噪声估计，变分贝叶斯方法对未知量测噪声估计，以实现跟踪水下目标。本发明基于矢量水听器的互谱方位估计技术，充分利用了声矢量传感器拾取更加全面的声场信息，利用声压和质点振速联合信息处理技术具有较强的线谱检测能力，获取目标的方位、频率信息。
主权项：1.基于自适应平方根容积卡尔曼的单矢量水听器目标跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、矢量水听器拾取数据，截取低频信号，采用瞬时相位差加权的方法提取目标方位和频率信息；步骤2、设定坐标系，建立单矢量水听器水下目标系统跟踪模型，根据几何关系确定目标方位角及其频率与目标位置、速度之间的关系，构建目标状态方程和量测方程；步骤3、采用平方根容积卡尔曼滤波算法结合Sage-Husa滤波方法对过程噪声进行估计，采用变分贝叶斯方法对未知量测噪声进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于自适应平方根容积卡尔曼的单矢量水听器目标跟踪方法及系统
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