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龙图腾网恭喜青岛科技大学申请的专利一种新型盾构机换刀末端执行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109968370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910295594.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种新型盾构机换刀末端执行装置是由李庆党;刘华江;杨晓晖;张岩;王晓波设计研发完成，并于2019-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型盾构机换刀末端执行装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型盾构机换刀末端执行装置，包括大手爪模块、小手爪模块、导向模块和轴向运动模块；所述大手爪模块包括第一下爪、第一销子、第一上爪、第二销子、第一液压缸、第一爪子支撑架和导向轴固定板；所述第一爪子支撑架焊接在第一下爪的后端上，第一上爪的后端与第一爪子支撑架的上端转动连接；所述导向轴固定板焊接在第一爪子支撑架上，所述小手爪模块包括第二下爪、第二上爪、第二液压缸、第二爪子支撑架和滑座固定板；本发明的有益效果：代替人工换刀，提高了换刀的工作效率，无需人员进入，防止对工作人员的安全造成损伤。

本发明授权一种新型盾构机换刀末端执行装置在权利要求书中公布了：1.一种新型盾构机换刀末端执行装置，其特征在于，包括大手爪模块5、小手爪模块6、导向模块8和轴向运动模块7；所述大手爪模块5包括第一下爪22、第一销子23、第一上爪18、第二销子29、第一液压缸24、第一爪子支撑架19和导向轴固定板20；所述第一爪子支撑架19焊接在第一下爪22的后端上，第一上爪18的后端与第一爪子支撑架19的上端转动连接；所述导向轴固定板20焊接在第一爪子支撑架19上，所述第一液压缸24的上下两端分别与第一下爪22的中部和第一上爪18的中部转动连接；所述小手爪模块6包括第二下爪28、第二上爪25、第二液压缸30、第二爪子支撑架26和滑座固定板27；所述第二爪子支撑架26焊接在第二下爪28的后端部，所述滑座固定板27焊接在第二爪子支撑架26的中部，所述第二液压缸30的上下两端分别与第一下爪22的中部和第二上爪25的中部转动连接，所述第二上爪25后端与第二爪子支撑架26的上端转动连接；快换安装板21侧向焊接在第一爪子支撑架19上，快换工具通过螺栓连接在快换安装板21上；所述导向模块8由相互滑动连接的导向轴15和滑台12组成；所述滑台12由螺栓紧固件与滑座固定板27可拆卸连接，所述导向轴15由螺栓紧固件固定安装于导向轴固定板20上；所述轴向运动模块7包括套筒液压缸9和连接件11，所述套筒液压缸9通过螺栓安装固定在第一下爪22上，其杆端与连接件11连接，所述连接件11的另一端与小手爪模块6中的第二下爪28连接。

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