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龙图腾网恭喜朗坤智慧科技股份有限公司申请的专利一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111563511.0，技术领域涉及：G06T17/10；该发明授权一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法是由武爱斌;魏小庆;方福璟设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法，包括：获取视口中心点与物体表面对应点的世界坐标；基于所述世界坐标建立可供人员行走的物体表面的模型或其等价物。本发明对三维引擎的要求低，只需能够取得模型表面点的坐标和对应的构件类型并确保三维模型能够成功加载即可；建模过程无需人工干预，自动生成棋盘模型数据，省时省力；适应性强，发明的初衷是解决建筑领域的相关问题，此方法在任意能够供人员行走的三维模型上都适用；算法简单，容易理解和实现。

本发明授权一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于体素棋盘模型的三维行走表面的建模方法，其特征在于，包括：获取视口中心点与物体表面对应点的世界坐标；基于所述世界坐标建立可供人员行走的物体表面的模型或其等价物；基于体素棋盘思想建立三维行走表面的数据结构，即所述可供人员行走的物体表面的模型或其等价物；基于所述体素棋盘思想建立体素棋盘模型过程中所需要的三维引擎提供接口包括，取得屏幕二维坐标点对应的世界坐标点；取得世界坐标点对应的物体id，即dbId；取得所述dbId对应的物体的名称或属性；调整摄像机为透视视图模式；调整移动摄像机位置和方向；获取模型的包围盒；所述数据初始化阶段包括，利用所述三维引擎加载建筑模型；获取所述建筑模型的包围盒，所述包围盒由空间中的两个点表示，MIN和MAX，MIN的x，y，z坐标均是模型中的最小值，分别定义为MINX、MINY、MINZ，MAX的x，y，z坐标均是模型中的最大值，分别定义为MAXX、MAXY、MAXZ；根据步长STEP对所述包围盒进行分割，求出X方向、Y方向、Z方向的步长数；建立用于表示三维棋盘的数据结构；将摄像机调整到透视视图模式；所述数据结构存储建筑模型的包围盒及表示模型数据的四维数组ChessBoardx,y,z,v，所述四维数组的前三维表示空间取样点的三维坐标，最后一个维度v表示在取样点坐标位置是否可通行，其中，0表示不可通行，1表示可以通行，其初始状态下所有取样点的值都为0；所述数据结构还提供将ChessBoardx,y,z,v和整数版本四维数组ChessBoardIntx,y,z,v双向转换的功能，ChessBoardIntx,y,z,v中的前三维表示空间取样点的三维坐标除以步长之后的整数值，最后一个维度v表示在取样点坐标位置是否可通行，其中，0表示不可通行，1表示可以通行；ChessBoard的坐标点与ChessBoardInt中的坐标点一一对应，对应坐标点的v相等；定义ChessBoardInt中x坐标值为0至L，y的坐标值为0至M,z的坐标值为0至N，L、M、N的取值如下所示，其中floor是向下取整函数：L=floorMAXX-MINXSTEPM=floorMAXY-MINYSTEPN=floorMAXZ-MINZSTEP通过所述取整函数求三维数组的大小；ChessBoard的世界坐标转换为ChessBoardInt整数坐标的方法如下：XINDEX=floorx-MINXSTEPYINDEX=floory-MINYSTEPZINDEX=floorz-MINZSTEP基于坐标转换方法将世界坐标转换为索引值；ChessBoardInt整数坐标转换为ChessBoard世界坐标的方法为：x=MINX+STEP*XINDEXy=MINY+STEP*YINDEXz=MINZ+STEP*ZINDEX基于上述方法将索引值转换为世界坐标；其中，XINDEX,YINDEX,ZINDEX分别是ChessBoardInt中的整数坐标值。

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