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龙图腾网恭喜阿米乐园智能科技(北京)有限公司申请的专利基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222021617U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420692574.9，技术领域涉及：B25J9/12；该实用新型基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂是由闫梁;吕书航;于志源;吕书馨;李辕设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂在说明书摘要公布了：本实用新型提供基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂，包括：安装架，安装架上设置有第一驱动装置，肩部架设置于第一驱动装置的一侧，第一大臂设置于肩部架的下方，第二大臂设置于定位架的一端，第三驱动装置设置于第二大臂的内部，第一小臂设置于第二大臂的一端，转动装置设置于第一小臂的内部，第二小臂设置于第一小臂的一端，第四驱动装置设置于第二小臂的内部，连接架设置于第二小臂的一端。本实用新型提供的基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂，此方式结构更加耐用，能够避免因外力作用于输出端发生位移而导致关节损坏的情况，且使用减速步进电机驱动，使用寿命远超舵机等其他驱动方案。

本实用新型基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂在权利要求书中公布了：1.基于伞型齿轮传动机构的可变自由度人形仿生机器人手臂，其特征在于，包括：安装架，所述安装架上设置有第一驱动装置；肩部架，所述肩部架设置于所述第一驱动装置的一侧；第一大臂，所述第一大臂设置于所述肩部架的下方，所述第一大臂的下方通过螺栓螺纹连接有定位架，所述第一大臂的内部设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二电机，所述第二电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有第三伞型齿轮，所述第三伞型齿轮的一侧啮合有第四伞型齿轮，所述第四伞型齿轮的内部设置有第二旋转架，所述第一大臂的一端且位于所述第四伞型齿轮的一侧设置有第一光控开关，所述第一光控开关的内部设置有第一触控杆，所述第一触控杆的一端与所述第四伞型齿轮的一侧连接；第二大臂，所述第二大臂设置于所述定位架的一端；第三驱动装置，所述第三驱动装置设置于所述第二大臂的内部；第一小臂，所述第一小臂设置于所述第二大臂的一端；转动装置，所述转动装置设置于所述第一小臂的内部；第二小臂，所述第二小臂设置于所述第一小臂的一端；第四驱动装置，所述第四驱动装置设置于所述第二小臂的内部；连接架，所述连接架设置于所述第二小臂的一端。

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