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龙图腾网恭喜未来机器人(深圳)有限公司申请的专利料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112327320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011117759.X，技术领域涉及：G01S17/48；该发明授权料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法是由鲁豫杰;李陆洋;方牧;郑帆;张徐;杨秉川设计研发完成，并于2020-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法，该料笼插孔位姿检测方法包括：将两个反光件对应设置在料笼上的两个插孔的正上方；将2D激光扫描仪设置在平衡重AGV上的叉臂上；平衡重AGV运行到检测点，提升叉臂并开启2D激光扫描仪，当2D激光扫描仪扫描到反光件时，叉臂停止运动；通过2D激光扫描仪扫描两个反光件，2D激光扫描仪将扫描得到的反光件数据信息发送给平衡重AGV上的控制器。本申请提供的上述方案，通过检测反光件位置信息从而得到插孔的位置信息，整体检测结果准确率高，由于检测的不再是料笼竖梁，所以与料笼尺寸无关，也不会影响到检测距离。

本发明授权料笼插孔位姿检测方法及料笼搬运堆叠方法在权利要求书中公布了：1.一种料笼插孔位姿检测方法，其特征在于，该方法包括：将两个反光件对应设置在料笼上的两个插孔的正上方；将2D激光扫描仪设置在平衡重AGV上的叉臂上；所述平衡重AGV运行到检测点，提升所述叉臂并开启所述2D激光扫描仪，当所述2D激光扫描仪扫描到所述反光件时，所述叉臂停止运动；通过所述2D激光扫描仪扫描两个所述反光件，计算出两个所述反光件之间的距离、所述2D激光扫描仪与所述反光件之间的距离以及所述反光件距离水平面的高度信息；所述2D激光扫描仪将扫描得到的两个所述反光件之间的距离、所述2D激光扫描仪与所述反光件之间的距离以及所述反光件距离水平面的高度信息发送给所述平衡重AGV上的控制器，所述控制器根据所述反光件的数据信息获取所述插孔的位置信息；所述控制器根据所述反光件的数据信息获取所述插孔的位置信息，包括：所述控制器根据两个所述反光件之间的距离获取两个所述插孔之间的距离；所述控制器根据所述2D激光扫描仪与所述反光件之间的距离获取所述插孔与所述叉臂的距离；所述控制器根据所述反光件距离水平面的高度减去所述反光件的宽度获取所述插孔距离水平面的高度。

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