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龙图腾网恭喜青州晨泰机械设备科技有限公司申请的专利一种全能型金属熔炼捞渣机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112170830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011231825.6，技术领域涉及：B22D43/00；该发明授权一种全能型金属熔炼捞渣机器人是由吴国伟;吴坤凡设计研发完成，并于2020-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全能型金属熔炼捞渣机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全能型金属熔炼捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构，所述抓取机构连接在四连杆机构上，所述四连杆机构包括大臂，所述大臂的下端铰接在回转盘上，并通过回转支承与第二伺服电机连接；大臂上端与小臂铰接；所述小臂的前端通过连接臂与抓取机构连接，后端与拉杆的上端铰接；所述拉杆固定在回转盘上；本发明可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

本发明授权一种全能型金属熔炼捞渣机器人在权利要求书中公布了：1.一种全能型金属熔炼捞渣机器人，包括抓取机构，所述抓取机构连接在四连杆机构上，其特征在于：所述四连杆机构包括大臂（6），所述大臂（6）的下端铰接在回转盘（3）上，并通过回转支承与第二伺服电机（5）连接；大臂（6）上端与小臂（7）铰接；所述小臂（7）的前端通过连接臂（8）与抓取机构连接，后端与拉杆（10）的上端铰接；所述拉杆（10）固定在回转盘（3）上；所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接，每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上；或者，所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与油缸（163）的伸缩杆连接，所述抓手（161）为板式结构或者齿式结构，所述对开式抓手总成（16）还包括两个对称设置的打渣抓手（164），所述打渣抓手（164）设置在两个抓手（161）的上方，每个打渣抓手（164）对应一个抓手设置，所述打渣抓手（164）也连接在开合机构（162）上，随着开合机构（162）带动抓手（161）张开，所述打渣抓手（164）向下拍打粘附在抓手（161）上的浮渣；还包括平衡机构，所述平衡机构包括第二连杆（12）；所述第二连杆（12）为V形，设有前端、后端以及中间三个连接部；所述第二连杆（12）通过中间连接部转动设置在大臂（6）与小臂（7）的铰接处；所述第二连杆（12）的前端连接部与第一连杆（11）的上端铰接，所述第一连杆（11）的下端铰接在连接臂（8）上；所述第二连杆（12）的后端连接部与第三连杆（13）的上端铰接，所述第三连杆（13）的下端铰接在回转盘（3）上。

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