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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司广州供电局申请的专利一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112967189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110279708.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质是由金文佩;梁倩仪;李佳;伍铭妍设计研发完成，并于2021-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质，应用于三维激光扫描仪，三维激光扫描仪包括设有第一编码器的履带组件、设有第二编码器的可升降支架和点云扫描组件，方法包括：响应扫描指令在预设初始位置采集第一点云数据并确定遮掩区域，在移动至遮掩区域过程中，定时读取第一编码器的第一脉冲数和第二编码器的第二脉冲数；根据第一点云数据、第一脉冲数和第二脉冲数，确定停止位置和初始变换矩阵；根据第一点云数据和在停止位置采集的第二点云数据，优化初始变换矩阵为目标变换矩阵；采用目标变换矩阵将将第二点云数据转换至第一点云数据所处的三维坐标系，得到目标点云坐标。降低点云扫描成本，提高点云数据拼接的精确度。

本发明授权一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云拼接方法，其特征在于，应用于三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪包括设有第一编码器的履带组件、设有第二编码器的可升降支架和点云扫描组件，所述方法包括：当接收到扫描指令时，通过所述点云扫描组件在预设初始位置采集第一点云数据；根据所述第一点云数据，确定遮掩区域并移动至所述遮掩区域；当所述三维激光扫描仪移动时，按预定时间间隔读取所述第一编码器的第一脉冲数和所述第二编码器的第二脉冲数；根据所述第一点云数据、所述第一脉冲数和所述第二脉冲数，确定在所述遮掩区域内的停止位置和初始变换矩阵；根据所述第一点云数据和通过所述点云扫描组件在所述停止位置采集第二点云数据，优化所述初始变换矩阵，得到目标变换矩阵；采用所述目标变换矩阵将所述第二点云数据对应的初始点云坐标转换至所述第一点云数据所处的三维坐标系，得到目标点云坐标；所述根据所述第一点云数据和通过所述点云扫描组件在所述停止位置采集第二点云数据，优化所述初始变换矩阵，得到目标变换矩阵的步骤，包括：通过所述点云扫描组件在所述停止位置采集第二点云数据；采用所述初始变换矩阵将所述第二点云数据对应的所述初始点云坐标转换至所述第一点云数据所处的三维坐标系，得到中间点云坐标；根据所述第一点云数据的点云坐标和所述中间点云坐标，优化所述初始变换矩阵，得到目标变换矩阵；所述根据所述第一点云数据的点云坐标和所述中间点云坐标，优化所述初始变换矩阵，得到目标变换矩阵的步骤，包括：采用预设的RANSAC算法从所述第一点云数据的点云坐标和所述中间点云坐标中分别提取初始平面；获取所述初始平面中的点云数据作为点集平面；对所述点集平面进行主成分分析，得到所述点集平面所投影的外接矩形；计算所述外接矩形的几何中心和单位法向量；将所述几何中心满足第一预设密度阈值和所述单位法向量满足第二预设密度阈值的外接矩形确定为同名平面；计算多个不平行的所述同名平面之间的距离；以距离平方和最小为准则，所述目标变换矩阵为未知数进行迭代求解，得到目标变化矩阵。

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