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龙图腾网恭喜泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118762085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411252218.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法是由钟剑兵;苏德全;黄剑峰;柳龙杰;钟治魁;王平江;罗文贵;陈文奇;胡锡涛;刘俊强设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。

本发明授权一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；步骤S2、将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；步骤S3、对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；步骤S4、从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；步骤S5、获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹；所述步骤S3具体包括如下步骤：步骤S31、将鞋面平面图像的RGB颜色空间转换到HSV颜色空间，并选择HSV颜色空间中饱和度通道的图像作为处理图像；步骤S32、对处理图像依次进行均值平滑、灰度值缩放、二值化后得到高饱和度区域，在高饱和度区域，对色调图像进行阈值处理，以提取特定色调的区域；步骤S33、对所有特定色调的区域进行填充操作以形成多个连通域，选择具有最大面积的连通域作为目标区域，对目标区域依次进行闭运算和开运算以填补孔洞和去除突出物；步骤S34、提取经步骤S33处理后的目标区域的轮廓，对轮廓进行平滑处理以减少轮廓上的锯齿效应和噪声点，并根据平滑处理后的轮廓生成填充区域，以得到特定区域；步骤S35、应用高斯线条提取算法对特定区域进行处理以得到线条集合，从线条集合中选择最长的线条作为中心线；步骤S36、将中心线的亚像素精度轮廓转换为点集坐标集合S，并对点集坐标集合S进行采样，得到保留了中心线特征的二维点集数据集合T。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉州华中科技大学智能制造研究院，其通讯地址为：362000 福建省泉州市经济技术开发区崇宏街288号科技楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。