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龙图腾网恭喜湾能医疗科技(深圳)有限公司申请的专利一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222308862U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421110059.1，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器是由李荣佳;吴定聪;林洪胜;叶沛明;莫登辉设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型涉及微创手术器械技术领域，公开了一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器，包括腕部连接套：所述腕部连接套的内部设有腕部套，腕部套的外表面固定安装有腕部压紧块，所述腕部套的远端内壁分别安装有上夹钳和下夹钳，所述腕部连接套的内壁远端安装有转轴，所述腕部连接套的内壁通过转轴与腕部套的内壁活动铰接，所述腕部连接套的内壁固定安装有导向轮，所述腕部套的内壁安装有夹钳张紧轮。解决了由于要确保钢丝绳严格的张紧问题所带来的转轴阻力增大的问题，并且在原有的末端执行器单自由度的基础上增添了腕部自由度，整体的结构简单，只需用到两根钢丝绳就可以实现末端夹钳开合和腕部偏摆，零件加工成本低，装配难度适中。

本实用新型一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种避免运动耦合的多自由度微创手术器械末端执行器，其特征在于，包括腕部连接套1：所述腕部连接套1的内部设有腕部套5，所述腕部套5的外表面固定安装有腕部压紧块9，所述腕部套5的远端内壁分别安装有上夹钳10和下夹钳11，所述腕部连接套1的内壁远端安装有转轴3，所述腕部连接套1的内壁通过转轴3与腕部套5的内壁活动铰接，所述腕部连接套1的内壁固定安装有导向轮2，所述腕部套5的内壁安装有夹钳张紧轮6。

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