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龙图腾网恭喜华中农业大学申请的专利一种柑橘采摘及收集装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109997510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910269236.8，技术领域涉及：A01D46/24；该发明授权一种柑橘采摘及收集装置是由陈红;邵显;郑杰;马露畅;王锐;王晓龙;潘海兵;李善军;刘洁;徐勤超设计研发完成，并于2019-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柑橘采摘及收集装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柑橘采摘及收集装置，包括柑橘果梗切割机构和柑橘收集小车，柑橘果梗切割机构包括机架、控制器、第一切刀机构、第二切刀机构和上下移动机构，控制器用于在柑橘完全进入机架中后控制第一切刀机构的切刀向机架的中心转动并停留在机架的中心，然后控制上下移动机构带动机架向下移动，当第一切刀机构上的接触传感器接触到柑橘的上表面时，停止移动机架，控制第二切刀机构的切刀向机架的中心转动，对柑橘果梗进行剪切。本发明可以感应柑橘是否完全进入机架，在柑橘完全进入后可自动调整切刀机构贴近柑橘上表面，实现沿柑橘的顶部齐平剪断果梗，切割下来之后的柑橘直接掉入柑橘收集小车，方便操作，大大提高了柑橘的采摘效率。

本发明授权一种柑橘采摘及收集装置在权利要求书中公布了：1.一种柑橘采摘及收集装置，其特征在于，包括柑橘果梗切割机构1，所述柑橘果梗切割机构1用于将柑橘的果梗切断，所述柑橘果梗切割机构1包括机架11、控制器、第一切刀机构12、第二切刀机构13和上下移动机构14，所述机架11固定在上下移动机构14上，所述上下移动机构14用于带动机架11上下移动，所述第一切刀机构12和第二切刀机构13均设置在机架11上，所述第一切刀机构12和第二切刀机构13的刀片均可在水平面上转动且运动方向相反，所述机架11上还设置有第一传感器15，所述第一传感器15用于检测柑橘是否完全进入机架11中，所述第一切刀机构12上还设置有接触传感器16，所述控制器用于在第一传感器15检测到柑橘完全进入机架11中后，控制第一切刀机构12的切刀向机架11的中心转动并停留在机架11的中心位置，然后控制上下移动机构14带动机架11向下移动，当接触传感器16接触到柑橘的上表面时，控制器控制上下移动机构14停止移动，之后控制第二切刀机构13的切刀向机架11的中心转动，第二切刀机构13的切刀与第一切刀机构12的切刀形成剪切。

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