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龙图腾网恭喜内布拉斯加大学董事会申请的专利具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114872081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210665558.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法是由S·法里托尔;T·弗雷德里克;L·邱布里奇设计研发完成，并于2017-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法在说明书摘要公布了：本文所公开的实施例涉及具有紧凑型关节构造和至少三个自由度的各种机器人和或体内医疗装置。其他的实施例涉及能够结合到某些机器人和或体内医疗装置中的包括前臂的各种医疗装置部件，所述前臂具有抓取器或烧灼末端执行器。

本发明授权具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人装置，其包括：a细长的装置本体，所述细长的装置本体包括：i第一传动轴，所述第一传动轴可旋转地设置在所述装置本体内，所述第一传动轴包括沿着所述第一传动轴的长度限定的第一内腔；ii第二传动轴，所述第二传动轴可旋转地设置在所述第一内腔内，所述第二传动轴包括沿着所述第二传动轴的长度限定的第二内腔；以及iii第三传动轴，所述第三传动轴可旋转地设置在所述第二内腔内；b第一肩部关节，所述第一肩部关节包括：i可操作地耦接到所述第一传动轴、所述第二传动轴或所述第三传动轴中的至少一个的转换体；以及ii能够相对于所述转换体旋转的旋转体，其中，所述第一肩部关节包括基本上在单个相交点处相交的三个旋转轴线，其中，所述第二传动轴可操作地耦接到第二驱动齿轮，其中所述第二驱动齿轮可旋转地耦接到第一肩部齿轮，其中所述第一肩部齿轮穿过所述旋转体中的第一开口可操作地耦接到第二肩部齿轮，其中所述第二肩部齿轮可旋转地耦接到第三肩部齿轮，其中所述第三肩部齿轮穿过所述旋转体中的第二开口可操作地耦接到第四肩部齿轮，其中所述第四肩部齿轮可旋转地耦接到输出齿轮；以及c可操作地耦接到所述第一肩部关节的第一臂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内布拉斯加大学董事会，其通讯地址为：美国内布拉斯加；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。