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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利点云地图的拼接误差测量方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410322071.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权点云地图的拼接误差测量方法、装置、设备及存储介质是由郑翔斌;钱金鑫;刘庚设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地图的拼接误差测量方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云地图的拼接误差测量方法、装置、设备及存储介质，属于点云评估技术领域，其方法包括：获取井下场景的拼接点云地图；所述井下场景包括至少一个标定板；获取所述标定板位置处的参考帧点云；确定所述拼接点云地图中与所述参考帧点云对应的待评估帧点云；基于所述参考帧点云和所述待评估帧点云确定所述拼接点云地图的拼接误差。本发明实现了对拼接点云地图拼接误差的定量测量。并且，通过测量出的拼接误差，还可对拼接点云地图进行校正，从而提高拼接点云地图的准确性，进而可提高使用拼接点云地图进行定位的定位精度和准确度。

本发明授权点云地图的拼接误差测量方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地图的拼接误差测量方法，其特征在于，包括：获取井下场景的拼接点云地图；所述井下场景包括至少一个标定板，所述标定板中的图案为两个同心圆；获取所述标定板位置处的参考帧点云；确定所述拼接点云地图中与所述参考帧点云对应的待评估帧点云；基于所述参考帧点云和所述待评估帧点云确定所述拼接点云地图的拼接误差；所述拼接点云地图包括多帧拼接点云；则所述确定所述拼接点云地图中与所述参考帧点云对应的待评估帧点云，包括：确定所述参考帧点云中所述标定板的参考标定板特征；确定所述多帧拼接点云中所述标定板的多个待评估标定板特征；确定各所述待评估标定板特征中与参考标定板特征的相似度，并将相似度最大的所述待评估标定板特征对应的拼接点云作为所述待评估帧点云；参考标定板特征和待评估标定板特征为两个同心圆的形状特征以及两个同心圆之间的距离；基于所述参考帧点云和所述待评估帧点云确定所述拼接点云地图的拼接误差，包括：获取标定板在控制坐标系下的三坐标值，基于三坐标值建立参考帧点云转换至控制坐标系下的第一转换关系以及待评估帧点云转换至控制坐标系下的第二转换关系，基于第一转换关系和第二转换关系将待评估帧点云和参考帧点云转换至控制坐标系下，并基于待评估帧点云中的点坐标与参考帧点云中的点坐标确定拼接误差。

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