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龙图腾网恭喜北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种基于视觉的机器人避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410240004.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的机器人避障方法及装置是由张逸凌;刘星宇设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的机器人避障方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于视觉的机器人避障方法及装置，所述方法包括：获取第一路径规划数据，并控制机器人的机械臂末端工具沿所述第一路径运动；获取所述机械臂末端工具的视频流，所述视频流由安装在机械臂末端的摄像设备拍摄得到；基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物；基于所述障碍物，规划第二路径，并控制机械臂末端工具沿所述第二路径运动。本申请中，通过设置摄像头获取机械臂前方的实时视频流，从而获取障碍物信息进行及时避障，从而避免碰撞情况的发生。

本发明授权一种基于视觉的机器人避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，包括：获取第一路径规划数据，并控制机器人的机械臂末端工具沿所述第一路径运动；获取所述机械臂末端工具的视频流，所述视频流由安装在机械臂末端的摄像设备拍摄得到；基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物；基于所述障碍物，规划第二路径，并控制机械臂末端工具沿所述第二路径运动；所述基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物，包括：获取视频流的连续视频图像，所述连续视频图像中包含当前时刻的视频图像；将所述连续视频图像输入障碍物识别模型，对当前视频图像内的障碍物进行标示；获取术中的全景三维图像，所述第一路径是基于所述全景三维图像规划的；在标示的所述障碍物不属于所述全景三维图像的情况下，将所述障碍物识别为所述机械臂末端工具前进方向的障碍物；将所述连续视频图像输入障碍物识别模型，对当前视频图像内的障碍物进行标示，包括：对所述连续视频图像进行下采样，得到下采样后的视频特征图；将下采样后的视频特征图输入边缘注意力模块，得到第一边缘特征图；将所述第一边缘特征图进行卷积处理后，输入第二个边缘注意力模块，得到第二边缘特征图；对第二边缘特征图分别进行卷积处理，得到两个第一边缘分支特征图；对两个第一边缘分支特征图进行均值处理后，再分别进行卷积处理，得到两个第二边缘分支特征图；对两个第二边缘分支特征图进行均值处理后，再通过卷积处理，得到障碍物的标示位置。

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