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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410215627.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法是由樊慧津;方新鹏;刘磊;王博;职永然设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于航天器姿态控制领域，具体涉及基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法，包括：实时采集航天器运动状态参数数据，基于运动状态参数数据，实时计算用于控制第j个执行机构的自适应容错姿态控制信号，其中，计算姿态控制信号时所需要的自适应参数取值是通过采用参数估计器基于所述运动状态参数数据实时估计并由参数估计器按照事件触发的方式发送所得到的；按照事件触发的方式向第j个执行机构发送姿态控制信号；其中，自适应参数取值发送通道的事件触发条件为：待传输的各自适应参数取值相比上一次传输时的取值均相差预设阈值或其以上；且各通道对应的事件触发条件异步。本发明能够降低通信和计算负担。

本发明授权基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法，其特征在于，包括：实时采集航天器运动状态参数数据；基于所述运动状态参数数据，实时计算用于控制第j个执行机构的自适应容错姿态控制信号，其中，计算姿态控制信号时所需要的自适应参数取值是通过采用参数估计器基于所述运动状态参数数据实时估计并由参数估计器按照事件触发的方式发送所得到的；按照事件触发的方式向第j个执行机构发送姿态控制信号；其中，自适应参数取值发送通道的事件触发条件为：待传输的各自适应参数取值相比上一次传输时的取值均相差预设阈值或其以上；第j个执行机构对应的姿态控制信号发送通道的事件触发的条件为：待向第j个执行机构传输的自适应容错姿态控制信号取值相比上一次传输时的取值均相差预设阈值或其以上，各通道对应的事件触发条件异步；所述用于控制第j个执行机构的自适应容错姿态控制信号m表示执行机构的总个数；表示第j个执行机构对应的姿态控制信号发送通道的事件触发条件被k次触发的时刻；该事件触发条件为：为预设的触发阈值常数，inf{}表示取下确界；中间控制信号D∈R3×m为已知定常的控制分布矩阵，v0表示基于航天器姿态跟踪模型所计算得到的待分配的控制信号；当采用四元数表示的刚体航天器姿态运动模型、刚体航天器的姿态动力学模型推导得到所述航天器姿态跟踪模型时，则所述式中，ε为取值为正的常数，用于避免分母为0，z2＝ωe+2g1z1，z1＝qev，g1和g2均表示预设的取值为正的控制增益，ω＝[ω1,ω2,ω3]T∈R3表示航天器的姿态角速度，ω×表示ω的反对称矩阵，ωe∈R3表示姿态角速度跟踪误差，表示ωe的反对称矩阵，C＝qe02-qevTqevI3+2qevqevT-2qe0qev×表示旋转矩阵，qev表示姿态跟踪误差四元数的矢量分量，表示qev的反对称矩阵，ωd＝[ωd,1,ωd,2,ωd,3]T∈R3表示航天器所要跟踪的期望角速度，qe0表示姿态跟踪误差四元数的标量分量，I3∈R3×3为三阶单位矩阵；和分别为l和p的估计值，由参数估计器估计得到，l和p表示与故障相关的未知常数，用于控制器处理未知的故障；为G的估计值，G＝[J11，J22，J33，J23，J13，J12]T，J表示航天器的未知正定转动惯量矩阵；对于任意矩阵a＝[a1,a2,a3]T∈R3，La表示如下运算：

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