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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利基于改进蚁狮算法的巡检机器人的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117850411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311788364.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进蚁狮算法的巡检机器人的路径规划方法是由戴悦;陈泉宇;陶静蕾;范媛媛;桑英军设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进蚁狮算法的巡检机器人的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划领域，公开一种基于改进蚁狮算法的巡检机器人路径规划方法。主要包括以下步骤：首先，根据栅格法对巡检机器人巡检区域地图进行建模，得到栅格地图，并设计巡检机器人路径规划的适应度函数；其次，采用改进型Sine混沌映射对蚂蚁和蚁狮种群初始化，使种群分布均匀且具有遍历性；然后，加入自适应选择概率策略和单纯形法搜索策略；最后采用改进后的蚁狮算法对巡检机器人巡检路径进行优化，得到最优路径规划结果。与现有技术相比，本发明不仅改善原始算法过于依赖精英蚁狮而陷入“早熟收敛”的情况，而且还提高算法跳出局部最优的能力，具有较高的收敛精度，能够得到最优路径规划结果。

本发明授权基于改进蚁狮算法的巡检机器人的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁狮算法的巡检机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：根据栅格法对巡检机器人巡检区域地图进行建模，得到栅格地图，并设计巡检机器人路径规划的适应度函数；步骤2：在原始蚁狮算法的基础上，采用改进型Sine混沌映射对蚂蚁和蚁狮种群初始化，并加入自适应选择概率策略和单纯形法搜索策略；采用改进型Sine混沌映射产生随机数：Xt+1＝μ*sin[πκ*Xt+Xt-1]式中：Xt+1、Xt和Xt-1分别为改进型Sine混沌映射生成的下一个随机数、当前随机数和前一个随机数；μ和κ为控制系数；当μ取值为5且κ为任意非零实数时，改进型Sine映射处于混沌状态；自适应选择概率策略的具体步骤为：算法通过计算适应度函数，选取适应度值最高的为精英蚁狮Eelite，通过轮盘赌操作选取轮盘赌蚁狮Eroulette，蚂蚁根据自适应选择概率策略来选择是否围绕精英蚁狮Eelite进行随机游走，算法实现过程为：设自适应选择概率策略的概率为P，P值随迭代次数t进行动态变化但其取值范围始终处于0和1之间，通过与rand函数的比较来实现对精英蚁狮Eelite和轮盘赌蚁狮Eroulette的选择，自适应选择概率策略的概率P表达式如下： 其中，T为最大迭代次数，蚂蚁随机游走的过程由下式表示：Xt＝[0,cussum2r1-1,...,cussum2rT-1]式中：cussum为计算累加和；rt为随机数0或1；rt的表达式如下： 采用自适应选择概率策略后的蚁狮算法，其精英化过程以及蚁狮捕食蚂蚁的过程可由下式表示： 式中：为第t次迭代时第i只蚂蚁的位置；为第t次迭代时j维的当前蚁狮位置；ALelitet,j为第t次迭代时j维的精英蚁狮位置；ALrandomt,j为第t次迭代时j维的随机蚁狮位置；ALroulettet，j为第t次迭代时j维的轮盘赌蚁狮位置；ν为控制算子；步骤3：采用改进后的蚁狮算法对巡检机器人巡检路径进行优化，得到最优路径规划结果。

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