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龙图腾网恭喜武汉微创光电股份有限公司申请的专利一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117710204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311715787.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法及系统是由李远玥;周智;翁黎竹设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法，包括：S1.获取鱼眼相机图像帧序列；S2.对所有图像进行校正处理；S3.检测校正后的图像以获取车辆检测框和车轮检测框；S4.对车辆和车轮进行跟踪识别；S5.参照车辆轨迹和拼接线坐标，确定车辆拼接状态；S6.对车辆拼接状态为拼接过程中的图像进行切割以用于拼接。本发明参照车辆轴心识别与跟踪计算车辆前后帧的拼接位移，结合外参标定系数对拼接位移量进行补偿，可以获取稳定的拼接图，且拼接速度快，可以支持高帧率的相机运行。本发明可以获取高质量的拼接图，且支持高帧率拼接，还可以适应拥堵行驶、高速行驶、环境光不稳定等复杂场景。

本发明授权一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法，其特征在于，包括：S1.获取鱼眼相机图像帧序列；S2.对所有图像进行校正处理；S3.检测校正后的图像以获取车辆检测框和车轮检测框；S4.对车辆和车轮进行跟踪识别；S5.参照车辆轨迹和拼接线坐标，确定车辆拼接状态；S6.对车辆拼接状态为拼接过程中的图像进行切割以用于拼接；S7.基于动态缩放系数优化拼接效果，具体包括：S71.结合车轮的图像像素宽度和车轮轮心的横坐标，计算得到车轮轮心的动态缩放系数，具体包括：对若干个车轮分别进行采样，并分别依次得到对应的“k-x”值序列，每个序列包括同一个车轮在不同位置的“k-x”值；将这些“k-x”值序列带入动态缩放系数模型公式，基于最小二乘法，得到相应的模型系数，并进一步得到车轮轮心的动态缩放系数；所述动态缩放系数模型公式包括：k＝1-s1*d-s2*d*d-s3*d*d*d；d＝absm-x；其中，x代表图片像素的横轴坐标，即车轮在每个位置的轮心横坐标；m代表图片像素横坐标的中点位置，m是已知数；d代表m和x间的距离；k代表动态缩放系数，车轮在每个位置的k值＝当前位置宽度中心轮宽度；s1、s2、s3代表模型系数；S72.根据车轮轮心的动态缩放系数，计算得到切割拼接位移；车轮的切割拼接位移＝车轮的轮心位移k；S73.通过切割拼接位移对拼接效果进行优化。

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