买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜宁夏理工学院申请的专利一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310269630.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法是由李红娟;马冰心;王彦力;张玲;刘彬设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法在说明书摘要公布了：一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法，对存在模型非线性和参数不确定性的智能车辆转向系统的预设性能跟踪控制问题展开研究。首先，采用径向基函数神经网络对转向系统中包括摩擦力矩和回正力矩的难以建模的非线性进行在线逼近，然后结合障碍李雅普诺夫函数技术为智能车辆的线控转向系统设计了预设性能控制器，在该控制器设计中，采用动态增益技术补偿控制增益未知对系统控制性能的影响。最后，结合李雅普诺夫稳定性定理分析验证了设计的控制器可实现智能车辆转向系统的前轮转角的跟踪误差在预设的时间内收敛至原点预设的邻域。与现有控制方法相比，本发明大幅缩短了可控制过程的时间，提高了工作效率。

本发明授权一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆转向系统的预设性能控制方法，其特征在于，包含如下步骤：S1.建立线控转向系统的数学模型；S2.采用径向基函数神经网络在线逼近线控转向系统的未知非线性；S3.定义转向系统前轮转角与期望信号之间的跟踪误差，定义前轮转角跟踪误差的预设性能函数；S4.构造障碍李雅普诺夫函数；S5.结合障碍李雅普诺夫函数技术为智能车辆的线控转向系统设计了符合要求的预设性能控制器；其中，步骤S1中，所述的线控转向系统的数学模型为：线控转向系统转向电机的数学模型表示为： 其中，Jm为电机的转动惯量，δm为电机输出转角，Bm为电机的粘滞摩擦系数，τl为电机的负载，τm为电机的输出力矩，τd为电机的扰动力矩；转向前轮绕其与车轮中心相交的垂直轴的旋转可以描述为： 其中，Jf为前轮的转动惯量，δf为前轮的转向角，τf和τe分别为前轮的摩擦力矩和回正力矩，τs为电机输出力矩通过机械连接和减速器等结构传送到前轮的力矩。另外，转向电机和前轮之间的传动比可表示为： 其中，μ为转向电机和前轮之间的总传动比；结合式1-3，线控转向系统的数学模型可以表达为以下状态方程： 其中，x＝[x1,x2]T＝[δf,δf]T为线控转向系统的状态变量，fx＝-μ2Bmx2+τf+τeJf+μ2Jm为系统未知的非线性，g＝μJf+μ2Jm为系统未知的控制增益，dt＝μτdJf+μ2Jm为系统的时变扰动，u和y为线控转向系统的控制输入和输出；其中，步骤S2中，对于任意连续函数fx在紧集上，那么存在一组最优权向量使得径向基函数神经网络存在如下的逼近精度： 其中，是未知的正常数，ξx＝[ξ1x,…,ξmx]T为径向基函数神经网络的基向量，其中ξjx,j＝1,…,m通常选取高斯函数，即： 其中，μi＝[μ1i,μ2i,…,μmi]T和φj分别表示节点中心和方差；其中，步骤S3中，针对线控转向系统4，定义以下变量：z1＝y-yd7 其中，yd为前轮转角的期望信号，α为下文将要设计的虚拟控制律；定义前轮转角的跟踪误差z1的预设性能函数为： 其中，k0、k∞和Tp均为设计的正常数，且需满足|z10|＜k0；其中，步骤S5中，设计虚拟控制律α为： 其中，η0和η1均为设计的正常数；设计控制律为： 其中，η2和ε为设计的正常数，H＝[1,|u0|]T，为未知参数向量的逼近结果，未知的正常数满足dt为外部时变扰动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁夏理工学院，其通讯地址为：753000 宁夏回族自治区石嘴山市大武口区山水大道学院路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。