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龙图腾网恭喜齐鲁空天信息研究院申请的专利基于无人搬运车的平板车厢检测方法、装置及无人搬运车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310257404.8，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权基于无人搬运车的平板车厢检测方法、装置及无人搬运车是由于新莉;任宇飞;薄涵文;尹晓旭;孟德强;孙志成设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人搬运车的平板车厢检测方法、装置及无人搬运车在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人搬运车的平板车厢检测方法、装置及无人搬运车，利用图像检索网络从实时更新维护的平板车图形库中，提取与实时监控到的RGB数据流最接近的车首参考图和车尾参考图后，与RGB数据流中的车首图像和车尾图像进行特征点对的匹配进行像素坐标的定位，继而将其转换成绝对空间坐标系下的车首空间坐标和车尾空间坐标，拟合出与第一长度侧边匹配的直线方程，以根据第一长度侧边的各位置引导装货作业位置。实现在货车停放位置不固定、货物类型和规格多样等复杂场景下，能精准识别出平板车厢的位置，结合货物规格为货位划分提供基础，便于精确导航至指定货位，实现柔性化装车。

本发明授权基于无人搬运车的平板车厢检测方法、装置及无人搬运车在权利要求书中公布了：1.一种基于无人搬运车的平板车厢检测方法，其特征在于，包括：在确定无人搬运车与待检测平板车厢的第一长度侧边中的首端点之间的间隔距离大于或者等于第一预设阈值的情况下，启动所述无人搬运车上的摄像模组，以持续接收所述摄像模组采集的RGB数据流；其中，所述RGB数据流中是分别以所述待检测平板车厢的车首图像和车尾图像为起始帧和终止帧；根据平板车图形库匹配到与所述RGB数据流对应的车首参考图和车尾参考图；其中，所述平板车图形库存储有保留平板车厢首尾端点的局部图像，以及在所述局部图像标注的端点像素坐标；对所述车首图像和所述车首参考图进行特征点与描述子的提取，获取第一特征点集合和第二特征点集合；将所述第二特征点集合中像素坐标与所述车首参考图携带的首端点像素坐标之间的距离小于第二预设阈值的特征点判定为第一检测关键点；从所述第一特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配得到的第一点对集合中筛选出包含所述第一检测关键点的点对，将所述第一检测关键点的像素坐标设置为所述车首图像中的首端点所对应的车首像素坐标；相应地，对所述车尾图像和所述车尾参考图进行特征点与描述子的提取，获取第三特征点集合和第四特征点集合；将所述第三特征点集合中像素坐标与所述车尾参考图携带的尾端点像素坐标之间的距离小于所述第二预设阈值的特征点判定为第二检测关键点；从所述第三特征点集合和所述第四特征点集合进行特征点匹配得到的第二点对集合中筛选出包含所述第二检测关键点的点对，将所述第二检测关键点的像素坐标设置为所述车尾图像中的尾端点所对应的车尾像素坐标；基于所述车首像素坐标、所述车尾像素坐标和车厢首尾点云数据，获取所述待检测平板车厢在绝对空间坐标系下的车首空间坐标和车尾空间坐标；其中，所述车厢首尾点云数据是根据所述摄像模组在采集所述RGB数据流的同时所采集的深度数据流和摄像模组的相机内参确定的；利用所述车首空间坐标和所述车尾空间坐标构造直线方程，确定所述待检测平板车厢的第一长度侧边在绝对空间坐标系下的位置信息；其中，所述待检测平板车厢的第一长度侧边在绝对空间坐标系下的位置信息用于控制所述无人搬运车从所述第一长度侧边开展装货作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁空天信息研究院，其通讯地址为：250132 山东省济南市历城区宏昌路空天信息科技馆；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。