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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140005.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人是由赵明国;蔡文汉;李青锴;黄松睿设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人，其中，方法包括：根据足式机器人的运动指令要求将足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数；并根据机器人的反馈状态，将每个运动相关的子任务都设置成一步预测任务，将所有子任务都放在优化问题的目标函数中，并在优化问题中设置合适的约束条件，根据反馈参数求解优化问题以协调完成各个子任务，根据优化问题的最优解生成足式机器人的控制指令实现对足式机器人的全身控制。由此，解决了相关技术中的全身控制方法缺乏预测控制能力，以及控制参数多等问题。

本发明授权足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的一步预测全身控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据足式机器人的运动指令要求将所述足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数，其中，所述参考参数包括参考位置、参考速度和参考加速度，所述反馈参数包括反馈位置和反馈速度；根据所述参考参数和所述反馈参数将所述每个子任务设置为一步预测任务，包括：根据所述参考位置、所述参考速度和所述参考加速度预测的参考位置和速度，其中， 根据所述反馈位置、所述反馈速度和优化变量线性近似预测时刻可能的位置和速度，其中， 其中是优化变量中的广义关节空间加速度，是反馈的广义关节空间速度，而是雅可比矩阵，可以将广义关节空间中的量映射到任务空间中，不同任务的雅可比矩阵因其控制对象不同而具有不同的表达式，是雅可比矩阵关于时间的导数；根据的参考位置和可能的位置预测出时刻的位置误差，其中，当和都是笛卡尔空间中的坐标时，位置误差为 当和都是表示姿态的单位四元数时，姿态的位置误差为 根据的速度和可能的速度预测出时刻的速度误差，其中， 将所有子任务放在优化问题的目标函数中，设置所述优化问题的约束条件，其中，利用所述一步预测任务预测所述足式机器人未来时刻的跟踪误差；通过求解所述优化问题以协调完成各个子任务，根据所述优化问题的最优解生成所述足式机器人的控制指令，利用所述控制指令对所述足式机器人进行全身控制。

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