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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211127650.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质是由程瑶;刘皓玥;华逢彬;马辰设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质，解决现有二维码部署缺乏灵活性、效率低的问题。包括：识别二维码标签图像确定二维码标签的唯一ID值及二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿；获取机器人坐标系与世界坐标系间的转换关系及视觉传感器在机器人坐标系中的位姿以计算视觉传感器在世界坐标系中的位姿并基于二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿标定二维码标签在世界坐标系中的位姿存储至唯一ID值对应命名文件；查询文件获取二维码标签在世界坐标系中的位姿；确定视觉传感器在二维码坐标系中的位姿并获取机器人在视觉传感器坐标系中的位姿；根据各位姿计算机器人在世界坐标系中的位姿，实现辅助定位。

本发明授权一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过机器人的视觉传感器，对所述机器人运行区域中的二维码标签进行拍摄，以获得对应的二维码标签图像，并通过功能包识别所述二维码标签图像，以确定所述二维码标签对应的唯一ID值以及所述二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿；获取机器人坐标系与世界坐标系之间的转换关系以及所述视觉传感器在机器人坐标系中的位姿，以计算所述视觉传感器在世界坐标系中的位姿，并基于所述二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿，标定所述二维码标签在世界坐标系中的位姿，以存储至所述二维码标签的唯一ID值对应命名文件中；根据所述二维码标签对应的唯一ID值，查询所述唯一ID值对应命名的文件，并从所述对应命名的文件中获取所述二维码标签在世界坐标系中的位姿；根据所述二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿，确定所述视觉传感器在二维码坐标系中的位姿，并获取所述机器人在视觉传感器坐标系中的位姿；根据所述二维码标签在世界坐标系中的位姿、所述视觉传感器在二维码坐标系中的位姿以及所述机器人在视觉传感器坐标系中的位姿，计算所述机器人在世界坐标系中的位姿，以实现基于所述二维码标签对所述机器人的辅助定位；所述通过机器人的视觉传感器，对所述机器人运行区域中的二维码标签进行拍摄，以获得对应的二维码标签图像之前，所述方法还包括：通过功能包为机器人生成若干个唯一的二维码标签；其中，每个二维码标签对应有唯一ID值；根据所述机器人的配置文件，确定所述机器人的运行区域，以及所述机器人中视觉传感器的位置；在所述运行区域内，根据所述视觉传感器的位置，确定用于设置二维码标签的指定位置，并将所述若干个唯一的二维码标签分别设置于对应的指定位置上；所述基于所述二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿，标定所述二维码标签在世界坐标系中的位姿，以存储至对应命名文件中，具体包括：将所述视觉传感器在世界坐标系中的位姿对应的矩阵，与所述二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿对应的矩阵相乘，计算得到所述二维码标签在世界坐标系中的位姿对应的矩阵；将所述二维码标签在世界坐标系中的位姿对应的矩阵转换成位置坐标以及四元数的形式，并存储至以所述二维码标签对应的唯一ID值命名的文件中。

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