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龙图腾网恭喜四川数字经济产业发展研究院;西安交通大学申请的专利一种双AGV协同搬运系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064229.2，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种双AGV协同搬运系统及其控制方法是由鄢超波;付旭珂;胡建晨;卫军胡设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双AGV协同搬运系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能制造和柔性制造领域，公开了一种双AGV协同搬运系统及其控制方法，包括领航AGV、跟随AGV以及货架；领航AGV和跟随AGV分别与货架的底部两端连接，领航AGV和跟随AGV通信连接；领航AGV上设置第一状态信息获取装置，第一状态信息获取装置用于获取领航AGV的状态信息并通过领航AGV发送至跟随AGV；跟随AGV上设置第二状态信息获取装置，第二状态信息获取装置用于获取跟随AGV的状态信息并发送至跟随AGV，跟随AGV用于根据领航AGV的状态信息和跟随AGV的状态信息调整自身位置。本发明双AGV协同搬运系统及其控制方法，针对单AGV难以有效进行的大部件的搬运问题，实现了较好的搬运处理。

本发明授权一种双AGV协同搬运系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双AGV协同搬运系统的控制方法，其特征在于，所述双AGV协同搬运系统包括领航AGV1、跟随AGV2以及货架3；领航AGV1和跟随AGV2分别与货架3的底部两端连接，领航AGV1和跟随AGV2通信连接；领航AGV1上设置第一状态信息获取装置，第一状态信息获取装置用于获取领航AGV1的状态信息并通过领航AGV1发送至跟随AGV2；跟随AGV2上设置第二状态信息获取装置，第二状态信息获取装置用于获取跟随AGV2的状态信息并发送至跟随AGV2，跟随AGV2用于根据领航AGV1的状态信息和跟随AGV2的状态信息调整自身位置；所述控制方法包括：获取领航AGV1和跟随AGV2的运行约束信息；跟随AGV2根据领航AGV1的状态信息和跟随AGV2的状态信息，以及领航AGV1和跟随AGV2的运行约束信息，得到跟随AGV2的目标位置信息；跟随AGV2根据目标位置信息和跟随AGV2的状态信息，得到跟随AGV2的控制信息，并根据跟随AGV2的控制信息控制自身运行状态；所述双AGV协同搬运系统的控制方法还包括：根据领航AGV1的状态信息和跟随AGV2的状态信息，得到领航AGV1和跟随AGV2之间的距离；当领航AGV1和跟随AGV2之间的距离超出预设的安全阈值时，跟随AGV2生成领航AGV1的停止指令并发送至领航AGV1，领航AGV1响应领航AGV1的停止指令，停止运行；当领航AGV1处于停止运行状态，且领航AGV1和跟随AGV2之间的距离符合预设的安全阈值时，跟随AGV2生成领航AGV1的启动指令并发送至领航AGV1，领航AGV1响应领航AGV1的启动指令，开始运行；所述跟随AGV2根据领航AGV1的状态信息和跟随AGV2的状态信息，以及领航AGV1和跟随AGV2的运行约束信息，得到跟随AGV2的目标位置信息包括：通过下式得到领航AGV1在k+1时刻的位置信息： 其中，为领航AGV1在k时刻的位姿信息，为领航AGV1在k时刻的速度信息，ΔT为采样间隔，为k时刻预测的k+1时刻的领航AGV1的位置；通过下式得到跟随AGV2在k时刻至k+1时刻的前进角度 其中，由领航AGV1k+1时刻的位置和跟随AGV2k时刻的位置的位置确定；通过下式得到跟随AGV2在k+1时刻的预测位置信息： 其中，为跟随AGV2在k时刻的位置，为跟随AGV2在k时刻的速度，ΔT为采样间隔，为跟随AGV2在k时刻的线速度方向；通过下式将跟随AGV2在k+1时刻的预测位置信息进行修正，得到跟随AGV2在k+1时刻的目标位置信息x,y： 其中，distref为领航AGV1与跟随AGV2之间的额定距离，为领航AGV1在k+1时刻的位置，为跟随AGV2在k+1时刻的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川数字经济产业发展研究院;西安交通大学，其通讯地址为：四川省成都市金牛区解放路一段88号城北橡树林中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。