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龙图腾网恭喜爱驰汽车有限公司申请的专利相对定位融合方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210945678.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权相对定位融合方法、装置、设备及存储介质是由管虎设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本相对定位融合方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于定位技术领域，公开了一种相对定位融合方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收视觉里程计采集的当前里程计数据；从融合滤波器中获取当前时刻的位姿数据；获取视觉里程计于上一帧采集的历史里程计数据；根据当前里程计数据和历史里程计数据确定当前时刻的待融合位姿数据；根据位姿数据和待融合位姿数据将当前里程计数据转换至融合滤波器所处坐标系下，得到目标位姿数据；将目标位姿数据作为测量值，对融合滤波器进行更新。通过上述方式，提供了包含视觉里程计的相对定位融合策略，提高了定位系统的定位精度和鲁棒性。

本发明授权相对定位融合方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相对定位融合方法，其特征在于，所述相对定位融合方法包括：接收视觉里程计采集的当前里程计数据；从融合滤波器中获取当前时刻对应的位姿数据；获取所述视觉里程计于上一帧采集的历史里程计数据；根据所述当前里程计数据和所述历史里程计数据确定所述当前时刻对应的待融合位姿数据；根据所述位姿数据和所述待融合位姿数据确定里程计坐标系与所述融合滤波器所处坐标系之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵将所述当前里程计数据转换至所述融合滤波器所处坐标系下，得到目标位姿数据；将所述目标位姿数据作为测量值，对所述融合滤波器进行更新；所述当前里程计数据包括当前采集时刻和当前里程计位姿数据，所述历史里程计数据包括历史采集时刻和历史里程计位姿数据；所述根据所述当前里程计数据和所述历史里程计数据确定所述当前时刻对应的待融合位姿数据，包括：根据所述当前采集时刻、所述历史采集时刻以及所述当前时刻分别确定所述当前里程计数据对应的第一权重和所述历史里程计数据对应的第二权重；根据所述第一权重、所述当前里程计位姿数据、所述第二权重以及所述历史里程计位姿数据确定所述当前时刻对应的待融合位姿数据；或，根据所述当前里程计数据和所述历史里程计数据确定里程计位姿数据随时间变化的斜率数据；根据所述当前时刻、所述当前里程计数据和所述斜率数据确定所述当前时刻对应的待融合位姿数据。

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