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龙图腾网恭喜北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115468515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210945183.9，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法是由袁丁;李林;从强;丁健;耿淦;何永强;黎彪;张书洋;张朴真;蔡铮设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其步骤包括：将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上；将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，进行标定数据采集；根据标定数据求解各传感器相对于基座刚体的相对位姿参数和各传感器合作目标相对于目标刚体的相对位姿参数；根据各传感器位姿标定结果和各传感器测量结果分别计算目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数；对冗余位姿计算结果进行融合，确定目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数。本发明解决了多传感器测量六自由度位姿时，基座刚体、目标刚体、各传感器及合作目标坐标系不统一，以及冗余测量信息未充分利用的问题。

本发明授权一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其特征在于步骤如下：1将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上，在所述基座刚体上建立基座刚体机械坐标系，在所述目标刚体上建立目标刚体机械坐标系，在所述n个传感器和n个传感器合作目标上分别建立各自的理论坐标系，n为大于等于2的正整数；2将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，采用六自由度标定设备进行测量，获取标定设备测量值，同时采用n个传感器进行测量，获取相同时刻下n个传感器标定测量值；所述标定设备测量值为在各标定相对位置下，目标刚体机械坐标系相对于基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数，所述传感器标定测量值为在标定相对位置下，各传感器的理论坐标系相对于与其对应的传感器合作目标的理论坐标系的六自由度位姿参数中的一个或多个；m为正整数；3根据步骤2获取的m组标定设备测量值和传感器标定测量值求解得到传感器位姿标定结果，所述传感器位姿标定结果为各传感器的理论坐标系相对于基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数和各传感器合作目标的理论坐标系相对于目标刚体机械坐标系的六自由度位姿参数；4采用n个传感器同时进行测量，根据各传感器的测量值和由步骤3获取的传感器位姿标定结果，求解得到目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系的位姿参数；5根据步骤4得到的n个传感器的测量结果，确定目标刚体机械坐标系相对于基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数；所述步骤4中，求解得到由各传感器的测量值分别获取的目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系的位姿参数，具体为：对每个传感器构建表征其传感器理论坐标系相对于与其对应的合作目标理论坐标系的六自由度位姿参数的齐次变换矩阵：Q0i＝Txsi,ysi,zsi,αsi,βsi,γsi-1Tx0,y0,z0,α0,β0,γ0Txti,yti,zti,αti,βti,γti其中，Q0i为表征第i传感器理论坐标系相对于与其对应的合作目标理论坐标系的六自由度位姿参数的齐次变换矩阵，xsi,ysi,zsi,αsi,βsi,γsi为第i传感器理论坐标系相对于基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数，x0,y0,z0,α0,β0,γ0为目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数，xti,yti,zti,αti,βti,γti为第i传感器合作目标的理论坐标系相对于目标刚体机械坐标系的六自由度位姿参数；根据各传感器的测量值，结合齐次变换矩阵与六自由度位姿参数的对应关系，建立目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系的六自由度位姿参数的方程组，求解方程组得到由各传感器的测量值分别获取的目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系的位姿参数；所述步骤5中，当步骤4得到的n个传感器的测量结果存在冗余时，对各传感器的测量值进行冗余信息融合，具体为： q0表示目标刚体机械坐标系相对基座刚体机械坐标系六自由度位姿参数x0,y0,z0,α0,β0,γ0中某一个，sqi表示由第i传感器的部分或全部测量值计算的q0的权重，其计算方法如下： 其中，qi表示第i传感器的测量值中的某一个位姿测量值，即xi,yi,zi,αi,βi,γi中某一个参数的值，上标为6的求和符号表示将xi,yi,zi,αi,βi,γi中的六个位姿参数分别带入qi项进行求和，σqi表示qi的精度，表示函数q0ixi,yi,zi,αi,βi,γi对qi的偏导数。

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