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龙图腾网恭喜江苏理工学院申请的专利交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115498929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935896.7，技术领域涉及：H02P5/56；该发明授权交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置是由陶为戈;侯虎;吴全玉;潘玲佼;诸一琦;程钦;梅善瑜;金明月;孟凡明设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取第一、第二推杆电机的行程控制量和伸缩杆的实际位置；确定第一、第二推杆电机的旋转方向系数和速度比例系数；确定同步控制参数；确定第一、第二推杆电机的跟踪误差和同步误差，并确定第一模糊PID控制器的输入和第二模糊PID控制器的输入，以实现第一、第二推杆电机的比例同步运行；确定第一、第二推杆电机停止运行的编码器计数，并获取第一、第二推杆电机实时的编码器计数，以及在第一推杆电机和第二推杆电机停止运行的编码器计数与实时的编码器计数之间的误差均在预设误差值以内时，控制第一、第二推杆电机停止运行。

本发明授权交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一推杆电机和第二推杆电机的行程控制量和伸缩杆的实际位置；根据所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的行程控制量和伸缩杆的实际位置确定所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的旋转方向系数和速度比例系数；根据所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的速度比例系数确定同步控制参数；根据所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的旋转方向系数和速度比例系数确定所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的跟踪误差和同步误差，并根据所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的跟踪误差、同步误差、旋转方向系数和速度比例系数确定第一模糊PID控制器的输入和第二模糊PID控制器的输入，以通过所述第一模糊PID控制器控制所述第一推杆电机的转速和通过所述第二模糊PID控制器控制所述第二推杆电机的转速，实现所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的比例同步运行；根据所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的行程控制量确定所述第一推杆电机和所述第二推杆电机停止运行的编码器计数，并获取所述第一推杆电机和所述第二推杆电机实时的编码器计数，以及在所述第一推杆电机停止运行的编码器计数与实时的编码器计数之间的误差在预设误差值以内，且所述第二推杆电机停止运行的编码器计数与实时的编码器计数之间的误差在所述预设误差值以内时，控制所述第一推杆电机和所述第二推杆电机停止运行，所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的旋转方向系数如下：若La+1-La≥0，令Va＝1；若La+1-La＜0，令Va＝-1；若Lb+1-Lb≥0，令Vb＝1；若Lb+1-Lb＜0，令Vb＝-1，其中，La+1为所述第一推杆电机的行程控制量，Lb+1为所述第二推杆电机的行程控制量，且有0≤La+1≤Lta，0≤Lb+1≤Ltb，其中，Lta为所述第一推杆电机的伸缩杆完全伸出的长度，Ltb为所述第二推杆电机的伸缩杆完全伸出的长度；La为所述第一推杆电机的伸缩杆的实际位置，Lb为所述第二推杆电机的伸缩杆的实际位置，Va为所述第一推杆电机的旋转方向系数，Vb为所述第二推杆电机的旋转方向系数，旋转方向系数为1表示伸缩杆伸出，旋转方向系数为-1表示伸缩杆缩进，所述第一推杆电机和所述第二推杆电机的速度比例系数如下：若|Lb+1-Lb|＝|La+1-La|＝0，令Pa＝Pb＝0；若|Lb+1-Lb|＝|La+1-La|≠0，令Pa＝Pb＝1；若令Pa＝0，Pb＝1；若令Pa＝1，Pb＝0；若|La+1-La|＞|Lb+1-Lb|≠0，令Pa＝1，若|Lb+1-Lb|＞|La+1-La|≠0，令Pb＝1其中，Pa为所述第一推杆电机的速度比例系数，Pb为所述第二推杆电机的速度比例系数，所述同步控制参数如下：若PaPb＝0，令G＝0；若PaPb≠0，令G＝1，其中，G为所述同步控制参数，所述同步控制参数为0表示只需控制所述第一推杆电机和所述第二推杆电机中的一个，同步控制参数为1表示同时控制所述第一推杆电机和所述第二推杆电机。

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