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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利可变刚度手指和仿生设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930403.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权可变刚度手指和仿生设备是由王豫;闫亚东;谢振娇;姚昊天;张佳楠;官明俊设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本可变刚度手指和仿生设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手指技术领域，提供一种可变刚度手指和仿生设备，该可变刚度手指包括手指主体、传感器、第一驱动线及第二驱动线，手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器至少部分嵌设于手指主体；第一驱动线活动贯穿手指主体，且第一驱动线邻近前侧设置，第一驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，拉动第一驱动线，手指主体发生形变，以挤压传感器；第二驱动线活动贯穿手指主体，且第二驱动线邻近背侧设置，第二驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，第二驱动线设有弹性件，拉动第二驱动线，弹性件发生弹性形变。实现了可变刚度手指的刚度调节，提高其适应能力。

本发明授权可变刚度手指和仿生设备在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度手指，其特征在于，所述可变刚度手指包括：手指主体，所述手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器，所述传感器至少部分嵌设于所述手指主体；第一驱动线，所述第一驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第一驱动线邻近所述前侧设置，所述第一驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，拉动所述第一驱动线，所述手指主体发生形变，以挤压所述传感器；第二驱动线，所述第二驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第二驱动线邻近所述背侧设置，所述第二驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，所述第二驱动线设有弹性件，拉动所述第二驱动线，所述弹性件发生弹性形变；所述手指主体包括：本体部，所述本体部设有所述前侧和所述背侧，所述第一驱动线和所述第二驱动线活动贯穿所述本体部；端部，所述端部设于所述本体部的一端，且所述第一驱动线和所述第二驱动线均与所述端部固定连接，所述传感器夹设于所述本体部和所述端部之间；所述本体部开设有贯穿两端的连通通道和两个贯穿孔，两个所述贯穿孔分别位于所述连通通道的两侧，所述第一驱动线穿设于一所述贯穿孔，所述第二驱动线穿设于另一所述贯穿孔，所述传感器对应所述第一驱动线和所述第二驱动线开设有两个过孔，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别穿设于两个所述过孔；所述传感器包括：传感部，所述传感部夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述传感部在所述前侧和所述背侧的连线方向上延伸；连接部，所述连接部的一端与所述传感部连接，所述连接部穿设于所述连通通道，所述连接部远离所述传感部的一端用于与外部器件连接，以传输数据；所述可变刚度手指还包括两个凸台和垫片，两个所述凸台夹设于所述本体部和所述端部之间，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别贯穿两个所述凸台，且所述凸台与所述传感部抵接，所述垫片夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述垫片位于所述传感部面向所述端部或背向所述端部的一侧，两个所述凸台连接于所述垫片，且两个所述凸台位于所述垫片面向所述传感部的一侧。

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