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龙图腾网恭喜北京邮电大学;龙文华丰(北京)科技有限公司申请的专利一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210777729.4，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法是由徐文波;曹坤;孙加成;田克冈;王思野;王佳佳设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法，对不同的接收信号强度数据设置权重，进一步改善目标节点定位性能。由于信号传播距离越远，接收信号强度测量误差越大，信号传播距离较远的接收信号强度权重值越小。本发明提供的技术方案首先介绍二维环境模型，给出半正定规划定位方法，然后提出加权半正定规划定位方法，以及权重设置方法。本发明提供的实验仿真结果表明相较于现有的技术方案，本发明提供的加权半正定规划定位方法明显提高了定位准确度。

本发明授权一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于接收信号强度的加权半正定规划定位方法，其特征在于，包括：第i个参考节点接收到第j个未知位置节点的接收信号强度模型的表达式如下： 其中，pijdB＝10log10pij为接收信号强度pij的dB值，Pj为未知位置节点的发射信号强度，dij为两个节点之间的信号传播距离，α是大尺度信号衰落指数，高斯随机变量用于表征阴影衰落和噪声的影响；设定第i个参考节点的坐标为xi＝[ai,bi]，其中，ai为二维平面的横轴坐标，bi为二维平面的纵轴坐标，i＝1,2,…,I；设定目标节点的坐标向量为pj＝[mj,nj]，其中，mj为二维平面的横轴坐标，nj为二维平面的纵轴坐标，j＝1,2,···,J，J个未知位置节点的坐标矩阵为所述坐标矩阵的矩阵大小为2×J；所述参考节点和所述未知位置节点之间的距离dij的表达式如下： 其中，列向量仅在第j个位置元素为1，其余位置元素全部为0，为单位矩阵，矩阵Y＝PTP为对称正定矩阵；进行如下设定： 根据表达式3、表达式4、表达式5将表达式2转化为： 根据最大后验概率理论获得定位目标优化式如下： 其中，为接收信号强度中位数和未知位置节点信号发射功率的比值；根据表达式7获得加权半正定规划目标优化式如下： 其中，wij为权重系数；设定为第i个参考节点从第j个位置未知节点接收的N个接收信号强度数据的方差，为K个信号方差平均值，g1为环境门限，当时，确认环境中接收信号强度数据的整体质量合格，当时，确认环境中部分接收信号强度数据存在测量误差，从定位目标优化式中删除上述部分接收信号强度数据。

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