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龙图腾网恭喜山东省海洋科学研究院(青岛国家海洋科学研究中心)申请的专利一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210546413.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统是由张永波;常琳;张丛;马哲;王言哲;王继业;于发盛设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提出了一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统，路径规划方法，包括如下步骤：基于无人艇的当前位置坐标数据，初始化遗传算法参数，采用贪心机制生成无人艇的初始路径作为初始化种群；采用遗传算法迭代计算得到无人艇的规划路径；对无人艇的规划路径中的折线路径进行优化，得到光滑曲线路径，按照得到的光滑曲线路径控制无人艇从当前位置到达目标位置。能实现无人艇集群的精准稳定的控制，实现网箱养殖区域内多个网箱的同步控制，同步实现多个网箱的水质监测、环境信息监控、精准喂食、以及撒药作业，解决近海网箱养殖传统人工作业方式效率低的问题。

本发明授权一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：基于无人艇的当前位置坐标数据，初始化遗传算法参数，采用贪心机制生成无人艇的初始路径作为初始化种群；初始化遗传算法参数包括种群数量、最大迭代次数、适应度的计算函数，选择概率、交叉概率和变异概率；初始化遗传算法参数中的适应度的计算函数为：无人艇的基本行为权重参数加权求和的倒数；无人艇的基本行为，具体为：领航者具有驶向目标点的行为和避开障碍物行为，针对每种行为设置相应权重参数；跟随者具有保持队形行为，避开障碍物行为、执行规定环绕任务行为和避开其他无人艇行为，针对每种行为设置相应权重参数；根据预设的贪心分化率生成初始化种群的方法，具体为：在初始化种群中，以无人艇的初始路径为种群的个体，采用贪心机制设定贪心分化率初始化每个个体，始终选择与当前点最近的可行路径点作为下一个途径点；按照种群数量设定相应的贪心分化率；采用遗传算法迭代计算得到无人艇的规划路径；对无人艇的规划路径中的折线路径进行优化，得到光滑曲线路径，按照得到的光滑曲线路径控制无人艇从当前位置到达目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省海洋科学研究院(青岛国家海洋科学研究中心)，其通讯地址为：266104 山东省青岛市崂山区游云路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。