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龙图腾网恭喜湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利一种自动循环控制的半实物仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210550825.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种自动循环控制的半实物仿真系统是由刘颖杰;张力;黄鑫鑫;贾昆;龚建玲;杨利兰;陈普华;周晓露;张帆;张俊;黄邦祺设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动循环控制的半实物仿真系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动循环控制的半实物仿真系统，涉及弹道导弹仿真技术中的半实物仿真技术领域，包括自动循环试验软件、Higale实时仿真系统、惯测组合模拟器、组合导航模拟器、飞控计算机、舵机系统和程控电源系统；所述自动循环试验软件和Higale实时仿真系统间通过TCPIP协议连接，用以自动完成试验参数装订和试验结果获取，所述Higale实时仿真系统中部署有六自由度动力学模块、惯测组合模拟器、组合导航模拟器。本发明减少了人为操作带来的时间和准确性上的影响，极大地提高了试验效率，进而提高了试验参数状态的覆盖性和仿真结果可信度，减少了飞行试验的隐患。

本发明授权一种自动循环控制的半实物仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种自动循环控制的半实物仿真系统，其特征在于，包括自动循环试验软件、Higale实时仿真系统、惯测组合模拟器、组合导航模拟器、飞控计算机、舵机系统和程控电源系统；所述自动循环试验软件和Higale实时仿真系统间通过TCPIP协议连接，用以自动完成试验参数装订和试验结果获取，所述Higale实时仿真系统中部署有六自由度动力学模块、惯测组合模拟器、组合导航模拟器；所述自动循环试验软件和程控电源系统间通过TCPIP协议连接，用以完成整个试验过程中的配电断电操作，以及完成飞控计算机和舵机系统的自动操作；所述Higale实时仿真系统、飞控计算机和舵机系统间通过CAN总线协议连接，用以完成飞行试验的数据交互；其中，所述自动循环控制的半实物仿真系统的应用流程包括：S1：自动循环试验软件按照用户需求生成需要进行试验测试的参数组合，转到S2：S2：自动循环试验软件控制程控电源系统进行舵机系统配电、飞控计算机配电、启动飞控计算机，转到S3；S3：自动循环试验软件选取一组试验参数对Higale实时仿真系统中的六自由度动力学模块进行参数装订，并启动试验，转到S4；S4：Higale实时仿真系统启动，并模拟导弹通过CAN测试总线发出水平、起竖、竖直状态时的脉冲数信息，转到S5和S6；S5：飞控完成调平后起飞，转到S7；S6：飞控计算机通过CAN总线接收脉冲数信息，进行调平解算，计算出初始的姿态角和位置信息，发出零秒信息，启动整个飞行过程，转到S7；S7：Higale实时仿真系统收到零秒信息后，通过CAN总线接收舵机反馈信息，并利用舵机反馈信息进行六自由度方程解算，输出角速率和视加速度信息，转到S8；S8：判断飞行器是否落地，若否，转到S9，若是，转到S12；S9：惯测组合模拟器将角速率和视加速度信息转化成脉冲数信息并通过CAN总线发送给飞控计算机，组合导航模拟器将导弹速度和位置信息转化成卫星导航信息通过CAN控制总线发送给飞控计算机，转到S10；S10：飞控计算机利用CAN总线接收到的脉冲数信息以及通过CAN总线接收到的组合导航信息，进行导航制导控制算法解算并生成舵机控制信号，然后将舵机控制信号发送给舵机系统，转到S11；S11：舵机系统利用CAN总线接收的舵机控制信号执行动作，并将舵机反馈信息发送到CAN总线上，转到S7；S12：自动循环试验软件通过试验数据判断一轮飞行试验结束后，完成本轮飞行试验的数据存储，并进行数据分析及试验报告生成转到S13；S13：自动循环试验软件通过程控电源系统依序完成关闭舵机和飞控计算机的操作，转到S14；S14：判断是否完成所有试验，若是，则结束，若否，则转到S2。

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