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龙图腾网恭喜武汉中观自动化科技有限公司申请的专利一种薄壁焊接自动定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210496502.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种薄壁焊接自动定位方法和系统是由郑顺义;王晓南;张登康设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种薄壁焊接自动定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种薄壁焊接自动定位方法和系统，通过获取待焊接工件的三维点云信息，通过三维点云信息进行当前待焊接工件的三维点云模型；输入标准工件的三维Mesh模型和对应的标准坐标系，并基于标准件参数换算出待焊接工件在所述标准坐标系的坐标，并进行转换对齐；通过预设三维标准焊接位置，获取当前的待焊接工件的检测目标点云簇，通过焊接点提取算法进行匹配焊缝点的位置提取，利用焊缝点与点之间的Mesh曲面信息，获取当前的目标焊缝的轨迹；通过的三维点云信息，对薄壁搭接式焊接位置进行定位，结合机器人，提高了焊接效率。

本发明授权一种薄壁焊接自动定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种薄壁焊接自动定位方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取待焊接工件的三维点云信息，基于所述三维点云信息构建待焊接工件的三维点云模型；步骤S2、将所述待焊接工件的三维点云模型与标准工件的三维Mesh模型进行对齐，将所述待焊接工件的三维点云模型的坐标转换到三维Mesh模型的基准坐标系下；步骤S3、基于三维Mesh模型中每条焊缝上的若干预设焊接点，基于所述预设焊接点与三维点云模型中点云之间的mesh曲面信息，获取待焊接工件中的目标焊缝轨迹；基于三维Mesh模型中每条焊缝上的若干预设焊接点，基于所述预设焊接点与三维点云模型中点云之间的mesh曲面信息，具体包括：获取每条焊缝的预设位置信息，并获取每个预设焊接点指定半径内的所有点的位置及面片信息；基于每个点的位置及面片信息，确定每个点的曲率变化值，所述曲率变化值为当前点最近N个点的法向量与当前点的法向量之间的夹角的绝对值之和；若所述曲率变化值大于预设阈值，则判断对应点为预设焊接点的关键候选点，否则不作为预设焊接点的关键候选点；基于当前预设焊接点构建平面方程，将所述关键候选点投影至构建平面的平面方程中；在所述平面方程中，对关键候选点去除小组件，并搜索曲率变化大于预设曲率阈值的区域作为关键区域；对所述关键区域内的点进行曲线拟合，得到曲线方程，将所述曲线方程上的点作为候选焊接点；在所述候选焊接点处，集合三角面片信息，在预设半径内搜寻最佳点，基于所述最佳点更新所述候选焊接点，以作为目标焊接点的位置；获取待焊接工件中的目标焊缝轨迹，具体包括：基于所述目标焊接点的位置及三维Mesh模型的三维曲面信息，获取目标焊接点的轨迹。

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