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龙图腾网恭喜北京主线科技有限公司申请的专利一种参考线确定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210336889.5，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权一种参考线确定方法、装置、设备及介质是由周光学设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参考线确定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，属于自动驾驶的技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景。由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

本发明授权一种参考线确定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种参考线确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息；其中，所述参考线信息包括导航信息，和或，参考点信息；在所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：在所述导航信息包括车道编号的情况下，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，将各所述路径点中，与所述第二坐标信息距离最近的第一坐标信息的路径点，确定为目标路径点；根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点；确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线；获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离；根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号；在所述导航信息包括车道变换类型的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型；其中，所述时间区间是根据各所述路径点分别对应的第一时间信息确定的；在所述导航信息包括变换距离的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点；基于所述目标车道变换点的坐标信息，确定所述变换距离；其中，所述变换距离指示所述目标车辆与下一车道变换点之间的距离；在所述导航信息包括车道线系数的情况下，根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

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