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龙图腾网恭喜超越科技股份有限公司申请的专利一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210270455.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质是由刘卓;王则陆;刘毅枫设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出的一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；通过对正方形进行多次平均分割，建立障碍物点的改进四叉树模型；以正方形对角线作为路径搜索方向，以改进四叉树模型最底层节点所对应正方形的对角线为步长，启动路径搜索；当搜索方向无障碍物点时，将步长距离记录到规划路径中，否则确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点；通过预设算法完成当前位置到次目标点的路径搜索；路径搜索完成后，将搜索完成的路径显示在二维坐标图中。

本发明授权一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；S2：以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；S3：通过对正方形进行多次平均分割，将分割后正方形中的障碍物点归类到对应的书节点中，将分割线上的障碍物点归为上层跟节点中，直至所有障碍物点均在四叉树节点中，以建立障碍物点的改进四叉树模型；S4：以正方形对角线作为路径搜索方向，以改进四叉树模型最底层节点所对应正方形的对角线为步长，启动路径搜索；S5：当搜索方向无障碍物点时，将步长距离记录到规划路径中，否则确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点；S6：通过预设算法完成当前位置到次目标点的路径搜索；S7：判断路径搜索是否完成，若是，转到步骤S8，否则转到步骤S5；S8：将搜索完成的路径显示在二维坐标图中；所述步骤S3包括：对正方形进行分割时，对该正方形进行4N等分，建立第N层的4N个树节点；将在4N等分正方形中的障碍物点分别归类到对应的树节点中，将在分割线上的障碍物点归为上层根节点中；以此进行正方形的多次分割，直至所有障碍物点均在四叉树节点中，以建立障碍物点的改进四叉树模型；其中，N为分割次数；所述步骤S6包括：利用RRT算法完成机器人当前位置到次目标点的路径搜索，其中RRT算法的最优路径搜索方向为对角线方向。

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