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龙图腾网恭喜绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院;武汉理工大学申请的专利漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114439692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210208162.9，技术领域涉及：F03D7/04；该发明授权漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法是由潘林;桂立江;朱海滨;吕炯璐;许可设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法，包括以下步骤：S1，获取发电机组的输出功率；S2，将发电机组的输出功率与额定功率进行差值运算得到发电机组的功率偏差，计算出一段时间内发电机组的功率偏差率；S3，设计一个双输入、三输出的模糊PID控制模型，将步骤S2中得到的功率偏差和功率偏差率输入模糊PID控制模型，模糊PID控制模型通过神经模糊推理做出相应决策，在线调整PID参数，以满足不同时刻的功率偏差和功率偏差率对PID参数的自整定要求，从而得到桨距角变化目标的最佳调整；S4，重复补偿控制，将基于内模原理的重复控制嵌入模糊PID控制中，形成基于重复补偿的模糊PID控制。

本发明授权漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法在权利要求书中公布了：1.一种漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取发电机组的输出功率；S2，将发电机组的输出功率与额定功率进行差值运算得到发电机组的功率偏差e，计算出Δt时间内发电机组的功率偏差率ec；S3，设计一个双输入、三输出的模糊PID控制模型，将步骤S2中得到的功率偏差e和功率偏差率ec输入模糊PID控制模型，模糊PID控制模型通过神经模糊推理做出相应决策，在线调整PID参数Kp、Ki、Kd，以满足不同时刻的功率偏差e和功率偏差率ec对PID参数的自整定要求，从而得到桨距角变化目标的最佳调整；所述模糊PID控制模型包括T-S模糊控制器和PID控制器；所述T-S模糊控制器根据输入的功率偏差e和功率偏差率ec，对PID参数Kp、Ki、Kd进行调节，再经过模糊化、模糊推理和函数清晰化输出三个参数的修正量；再把三个参数的修正量输入PID控制器中，对三个参数进行实时的整定；S4，重复补偿控制，将基于内模原理的重复控制嵌入模糊PID控制中，形成基于重复补偿的模糊PID控制；所述基于内模原理的重复控制中，除了加到被控对象上的当前时刻的误差信号外，还叠加了上一时刻的误差信号，形成具有时滞环节的正反馈，在时滞环节串联二阶低通滤波器，以抑制重复控制作用在高频段的增益；所述重复控制器得到的控制信号需经过一定延迟时间后才输出，设置重复补偿控制器在所述延迟时间内对二阶低通滤波器的输出经过重复PID后再输出，且在再输出前进行补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院;武汉理工大学，其通讯地址为：312300 浙江省绍兴市上虞区曹娥街道江西路2288号浙大网新科技园A1楼5楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。