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龙图腾网恭喜广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利基于双目相机的障碍物探测处理方法、装置、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210170630.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于双目相机的障碍物探测处理方法、装置、设备及系统是由赵德力;郭均浩;谷靖;张新设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目相机的障碍物探测处理方法、装置、设备及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于双目相机的障碍物探测处理方法、装置及系统。该方法包括：获取雷达探测的点云数据和双目相机探测的图像数据；分别对所述点云数据和所述图像数据进行聚类处理，获得与障碍物对应的待补全障碍物点云信息和待调整图像信息；根据所述待补全障碍物点云信息与所述待调整图像信息的对应关系，对所述待调整图像信息进行优化，获得优化图像信息；根据所述优化图像信息和所述待补全障碍物点云信息，获得完整障碍物点云信息；根据所述完整障碍物点云信息确定障碍物轮廓。本申请提供的方案，能够更准确探测出大型障碍物的轮廓，提高路径规划的有效性。

本发明授权基于双目相机的障碍物探测处理方法、装置、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的障碍物探测处理方法，其特征在于，包括：获取雷达探测的点云数据和双目相机探测的图像数据；分别对所述点云数据和所述图像数据进行聚类处理，获得与障碍物对应的待补全障碍物点云信息和待调整图像信息；根据所述待补全障碍物点云信息与所述待调整图像信息的对应关系，对所述待调整图像信息进行优化，获得优化图像信息，其中包括：根据所述待补全障碍物点云信息与所述待调整图像信息的对应关系，将所述待补全障碍物点云信息与所述待调整图像信息进行匹配，获得点云匹配信息；根据所述点云匹配信息调整所述待调整图像信息中的匹配部分，得到第一图像信息；根据所述待调整图像信息中的匹配部分与未匹配部分在深度信息上的几何关系，参考所述第一图像信息调整所述未匹配部分，得到第二图像信息；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息获得优化后的优化图像信息；根据所述优化图像信息和所述待补全障碍物点云信息，获得完整障碍物点云信息，其中包括：根据所述雷达与所述双目相机的外参转换关系，将所述优化图像信息转换为对应的点云信息，其中所转换的点云信息包括所述雷达未探测到的障碍物的点云信息；将所转换的点云信息和所述待补全障碍物点云信息进行结合，得到完整障碍物点云信息；根据所述完整障碍物点云信息确定障碍物轮廓。

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