买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜清华大学申请的专利视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210085360.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质是由江昆;杨殿阁;温拓朴;杨蒙蒙;唐雪薇;黄健强;黄琪杰设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS信号得到地图中车辆周围的地图定位元素；将所述地图元素结果和所述车辆周围的地图定位元素进行地图匹配计算，得到全局六自由度位姿，作为地图匹配定位的优化结果。本发明对智能网联汽车的应用场景，能够降低定位计算复杂度，适配算力更低的计算平台。

本发明授权视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法，其特征在于，包括：实时获取单目图像信息及GNSS信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS信号得到地图中车辆周围的地图定位元素；将所述地图元素结果和所述车辆周围的地图定位元素进行地图匹配计算，得到全局六自由度位姿，作为地图匹配定位的优化结果；所述地图匹配计算包括：将所述地图元素结果和所述地图定位元素进行匹配代价函数的计算；将所述匹配代价函数压缩，通过近似匹配代价函数进行匹配计算的简化，降低计算复杂度；通过简化的匹配计算得到全局的定位结果；所述匹配代价函数的计算，包括：将所述地图元素结果进行距离变换，根据相机内参矩阵以及相机的初始位姿，得到地图要素三维点的匹配代价函数；对所有地图采样点的匹配代价函数求和得到地图匹配代价结果；将所述匹配代价函数压缩，输入为代价函数的计算结果，输出为简化后的代价函数，包括：计算整体的代价函数关于相机的初始位姿的偏导数：定义代价函数： 其中，St为图像感知结果；M＝{Mi}为高精度地图定位元素，每一个Mi＝{mi,j},其中mi,j表示每一个地图要素的三维采样点，i表示第i个元素、j表示元素中第j个点；{Rt,tt}为相机的初始位姿，其中Rt表示相机的旋转矩阵，tt表示相机的平移矩阵；rM表示地图匹配代价函数；计算每一项rMSt,mi,j,Rt,tt关于{Rt,tt}的偏导数： 其中，表示地图点投影到图像的像素点，K为相机内参矩阵；Dt为根据图像感知结果St生成的距离图；计算整体的代价函数rMSt,M,Rt,tt关于{Rt,tt}的偏导数为： 其中，Ni表示第i个元素的采样点总数、N表示地图要素的总数；根据所述偏导数计算观测海森矩阵H和观测残差向量b： 对所述观测海森矩阵H做Cholesky分解，将代价函数变换为以等效观测雅可比矩阵J*为偏导数，等效观测残差向量r*为残差的匹配代价函数： 其中，L表示H做Cholesky分解的上三角阵、LT为L的转置，R6×6表示6x6的实数矩阵，R6×1表示6x1的实数向量；通过LM优化方法进行优化，以等效观测雅可比矩阵J*和等效观测残差r*为偏导数和残差，优化得到地图匹配的定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。