恭喜复旦大学纪祥获国家专利权
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龙图腾网恭喜复旦大学申请的专利一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463634B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210052894.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站是由纪祥;商慧亮;陈秋澍;李睿蛟;潘宇真设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站在说明书摘要公布了：本发明提供了一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站，其中该方法步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇。从而至少实现对目标场景中堆叠的异形物体进行识别分割。
本发明授权一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站在权利要求书中公布了：1.一种对堆叠异形物进行识别的方法，其特征在于步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇；S3采用区域生长算法对步骤S2获取的点云簇进行细分割，获取各异形物趋于完整的目标点云数据；S4采用OBB算法对各异形物目标点云数据建立包围盒；判断各包围盒是否存在重叠区域，若为是，则进一步进行支撑判断，以根据各包围盒法向量的朝向来区分支撑与被支撑对象，判断标准为确定物体所有接触面上的法向量之和的朝向，朝向上的为支撑物，朝向下的为被支撑物。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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