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龙图腾网恭喜伯朗特机器人股份有限公司申请的专利轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114385975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210049076.8，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质是由夏雪琴;郭鹏;张健;吴勇毅;周文设计研发完成，并于2022-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质，涉及自动化控制领域，其中，方法包括：根据预设速度参数数据，获取预设初始时间数据、待处理运动路径对应的线性距离数据、目标坐标数据和单位方向向量数据；根据预设初始时间数据，对线性距离数据和预设速度参数数据进行梯形轨迹处理，得到当前一维位置轨迹数据；将当前一维位置轨迹数据、目标坐标数据和单位方向向量数据输入到对应的梯形速度叠加算法模型中，得到当前三维位置轨迹数据；根据当前位置向量数据和当前速度向量数据，得到待处理运动路径对应的轨迹平滑过渡路径。本发明的轨迹平滑过渡方法，实现了机器设备在连续直线轨迹衔接处位置和速度的平滑过渡，提高了机器设备的工作效率。

本发明授权轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹平滑过渡方法，其特征在于，包括：根据预设速度参数数据，获取预设初始时间数据、待处理运动路径对应的线性距离数据、目标坐标数据和单位方向向量数据；根据所述预设初始时间数据，对所述线性距离数据和所述预设速度参数数据进行梯形轨迹处理，得到当前一维位置轨迹数据，其中，所述当前一维位置轨迹数据包括当前一维位置数据和当前一维速度数据；将所述当前一维位置轨迹数据、所述目标坐标数据和所述单位方向向量数据输入到对应的梯形速度叠加算法模型中，得到当前三维位置轨迹数据，其中，所述当前三维位置轨迹数据包括当前位置向量数据和当前速度向量数据；根据所述当前位置向量数据和所述当前速度向量数据，得到所述待处理运动路径对应的轨迹平滑过渡路径；其中，所述预设初始时间数据为预设衔接点对应的时间数据，所述轨迹平滑过渡路径包括第一轨迹和第二轨迹，且所述第一轨迹与所述第二轨迹相交于所述预设衔接点。

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