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龙图腾网恭喜文远苏行(江苏)科技有限公司申请的专利无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114548210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111627237.9，技术领域涉及：G06F18/23；该发明授权无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质是由孙佳晶;唐涵;韩旭设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶测试数据分析领域，公开了一种无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过在预设仿真平台对模糊测试场景对应的初始化数据进行仿真计算，得到模糊测试场景下的无人车的测试数据；对测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的评估分数，绘制初始热力图；通过预设核密度估计对评估分数进行聚类，并根据聚类结果对热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据目标热力图中各个聚类簇群的边界点，确定无人车的能力边界，得到检测结果。本发明通过直观根据测试数据确定汽车自动驾驶能力边界，识别有潜在碰撞风险的异常场景，解决了无人车模糊测试数据分析效率低下的技术问题。

本发明授权无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车边界检测方法，其特征在于，所述无人车边界检测方法包括：在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据；对所述测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的所述评估分数，绘制初始热力图；通过预设核密度估计对所述评估分数进行聚类，并根据聚类结果对所述热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据所述目标热力图中各个聚类簇群的边界点，确定所述无人车的能力边界，得到检测结果；所述在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据包括：调用预设场景参数模板，响应于基于所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例；根据所述测试用例搭建与所述目标值对应的测试场景集；在预设仿真平台，根据预设自动驾驶规控算法对所述测试场景集对应初始化数据进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据；在所述在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据之前，还包括：获取测试环境标识和获取测试场景策略；从预设模糊测试场景数据库中获取与所述测试环境标识对应的初始化配置参数；根据所述初始化配置参数和所述测试场景策略，生成测试场景集。

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