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龙图腾网恭喜淮阴工学院;卓弢机器人盐城有限公司申请的专利一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111565860.6，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置是由胡荣林;张新新;马鸿泰;董甜甜;邵鹤帅;冯万利;付浩志;刘宬邑;李鑫鑫;荆佳龙设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。

本发明授权一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：固定拍摄高度H，进行相机标定，得到标定参数，所述相机包括左目相机和右目相机，标定参数包括内参矩阵N、外参旋转矩阵W与平移矩阵B；步骤2：对待检测的蘑菇进行图像采集，并对所述左目相机采集的图像进行图像预处理操作；步骤3：将预处理后的图像传入神经网络模型，识别出图像中的蘑菇并生成边界框，以确定蘑菇在图像中的位置；步骤4：根据步骤3所生成的边界框，判断图像中各个蘑菇的完整性r，计算所测蘑菇的中心点，从而得到所测蘑菇的像素坐标，计算出蘑菇的世界坐标；计算所测蘑菇中心点的具体步骤如下：步骤4.1：根据边界框的宽ew与边界框的高eh，计算采集图像中蘑菇的完整性r：步骤4.2：记左目相机采集的图像中完整性r低于0.25或高于4的蘑菇图像为伪目标，并将伪目标移除；步骤4.3：分别将图像中的蘑菇和土壤作为图像的前景对象与背景对象，使用聚类算法K-means将图像中的像素点分类为两个簇，将采集图像中的蘑菇图像从土壤图像中分离出来；步骤4.4：对分离出来的蘑菇图像进行像素级的轮廓检测，并使用先验圆拟合蘑菇图像的轮廓，获得完整的蘑菇图像的轮廓；步骤4.4.1：将前景区域与边缘检测滤波器进行运算，提取采集图像中蘑菇的像素级轮廓边缘；步骤4.4.2：根据所得轮廓边缘的每个像素作为锚点，并假设这些锚点是蘑菇的先验圆中的点，使得每个锚点对应一个先验圆；步骤4.4.3：计算先验圆的像素数，选取各个先验圆中共有蘑菇图像区域最大的先验圆作为蘑菇图像的轮廓；步骤4.5：当采集图像中蘑菇的完整性r为1或处于0.5,2区间时，在蘑菇图像区域Qij内进行搜索中心点Ol，Ol＝argmax{Oij}；其中，i为搜索的行数，j为搜索的列数；否则，转步骤4.4；步骤4.6：当采集图像中蘑菇完整性r处于0.25,0.5∪2,4区间时计算对应的中心点；步骤5：采集左目相机到蘑菇的距离，计算所测蘑菇的高度，求得所测蘑菇的三维坐标；步骤6：对所述右目相机采集的图像执行同样的步骤2至步骤5操作，并将右目相机采集的图像与左目相机采集的图像进行一一对应，得到与左目相机所采集的图像中蘑菇的中心点坐标Ow的对应点Ok，将Ok用来微调Ow的坐标可得到最终的三维坐标Of：

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