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龙图腾网恭喜中国农业科学院农业信息研究所申请的专利基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111293081.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法是由孔繁涛;孙伟;曹姗姗;刘继芳;安民;罗龙;杨入一;胡啸琦设计研发完成，并于2021-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置，包括车体，车体的支架上安装有微型计算机、图像采集器、和测距雷达，图像采集器采集番茄的果实图像数据，然后将其传送至微型计算机内，完成果实成熟度的判别预测，车体上还固定有果实收集箱，果实收集箱上通过转轴活动连接有采摘器，本发明利用图像采集器获取番茄果实的图像数据，再利用微型计算机对得到的图像数据进行预处理，预处理后的数据按照7:3分为训练数据和测试数据，对构建的LSTM神经网络模型进行训练；根据完成训练的LSTM神经网络模型完成番茄果实成熟度的判别预测，确保设施番茄果实在上市期间成熟度和口感最佳，提高了番茄采摘效率。

本发明授权基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法在权利要求书中公布了：1.基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置，其特征在于，包括车体，所述车体上固定有支架，所述支架上安装有微型计算机、图像采集器、和测距雷达；所述图像采集器采集番茄的果实图像数据，然后将其传送至微型计算机内，微型计算机获取番茄图像数据后并进行预处理，即基于深度学习方法识别出番茄果实的成熟度，测距雷达配合微型计算机进行车体位置的移动以及与番茄果实之间间距的测量；采集番茄的影响因子数据，所述影响因子包括果实成熟度、果实硬度和温度，将所述影响因子数据进行预处理后输入至番茄货架期预测模型，输出预测的番茄货架期；所述番茄货架期预测模型根据所述影响因子和所述影响因子对应的番茄货架期进行训练后得到，通过番茄果实的成熟度以及其货架期反推番茄最佳采摘时间完成果实成熟度的判别预测；所述车体上还固定有果实收集箱，所述果实收集箱上通过转轴活动连接有采摘器，所述采摘器的控制器也与微型计算机之间信号连接，当微型计算机判断番茄果实成熟时，通过控制采摘器将成熟的番茄果实采摘到果实收集箱内。

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