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龙图腾网恭喜汤恩智能科技(常熟)有限公司申请的专利一种防压脚检测方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113687438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111106095.1，技术领域涉及：G01V8/10；该发明授权一种防压脚检测方法及终端是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防压脚检测方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防压脚检测方法及终端，在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，并且在左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光，能够通过倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光对人脚进行检测，由于进行人脚检测的单点激光距离左右轮有一定的距离，便于检测到人脚后的及时刹车；为了保证防压脚，在靠近左右轮的单点激光仅进行障碍物的高度检测，能够减少数据采集与数据处理的时间，保证机器人在遇到与人脚高度相近且远离左右轮的单点激光未检测到人脚时能够及时停下，避免压到突然伸入车底的人脚，避免压脚事故的发生。

本发明授权一种防压脚检测方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种防压脚检测方法，其特征在于，包括步骤：在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，在机器人的左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光；判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚，若是，则刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作，所述左右轮包括左右后轮；通过靠近左右轮的单点激光进行高度检测，若检测到的障碍物高度在人脚高度范围内且所述远离左右轮的单点激光未检测到人脚，则将所述障碍物判断为突然伸入车底的人脚并刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作；判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚包括：通过所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光分别检测所述机器人前方和下方的障碍物高度，得到所述障碍物的连续高度数组；根据所述障碍物的连续高度数组计算所述障碍物的高度变化曲线以及宽度；判断所述障碍物的宽度是否在人脚宽度范围内且所述高度变化曲线是否符合先增大后减小的数值变化趋势且所述高度变化曲线的最高点是否在人脚高度范围内，若是，则检测到的所述障碍物为人脚，否则，检测到的所述障碍物不为人脚。

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