中国科学院微电子研究所张佳获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院微电子研究所申请的专利机器人位姿测量与补偿方法及系统、控制装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110878275.5，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权机器人位姿测量与补偿方法及系统、控制装置、存储介质是由张佳;高超;董登峰;张滋黎;程智;潘映伶;孟繁昌;周维虎设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人位姿测量与补偿方法及系统、控制装置、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供的一种机器人位姿测量与补偿方法，包括如下步骤：获取机器人刀具TCP相对于机器人基坐标系理论位置姿态向量PRB；根据机器人末端位姿计算出所述刀具TCP相对机器人基坐标系实际位置姿态向量PLB；根据所述刀具TCP相对机器人基坐标系实际位置姿态向量PLB与所述机器人基坐标系理论位置姿态向量PRB之间的差值得出机器人末端位姿误差ΔP；根据所述机器人末端位姿误差ΔP对机器人末端位姿进行在线补偿。本发明提供的方案采用六自由度激光跟踪仪对铣削机器人进行多坐标系标定，构建工业机器人位姿实时测量系统位姿，实时计算末端位姿误差，提高工业机器人的绝对定位精度，并使得机器人适用于复杂的高端制造业任务。
本发明授权机器人位姿测量与补偿方法及系统、控制装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人位姿测量与补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机器人刀具TCP相对于机器人基坐标系理论位置姿态向量；根据机器人末端位姿计算出所述刀具TCP相对机器人基坐标系实际位置姿态向量；具体包括：获取所述机器人末端位姿；具体包括：获取测量坐标系相对于机器人基坐标系位姿转换矩阵；获取刀具TCP坐标系相对于T-Mac坐标系转换矩阵；实时测量T-Mac坐标系相对于测量坐标系的位姿矩阵；其中，、、、满足如下关系式： 根据ZYZ欧拉角计算出在机器人基坐标系下刀具TCP位姿为，刀具TCP相对机器人基坐标系实际位置姿态向量；其中， 根据所述刀具TCP相对机器人基坐标系实际位置姿态向量与所述机器人基坐标系理论位置姿态向量之间的差值得出机器人末端位姿误差；根据所述机器人末端位姿误差对机器人末端位姿进行在线补偿。
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