买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜科沃斯机器人股份有限公司申请的专利自移动设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115067804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110277558.4，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权自移动设备及其控制方法是由许开立;单俊杰设计研发完成，并于2021-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种自移动设备及其控制方法。在本申请实施例中，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求更换不同功能模块，实现具有不同功能且支持多种作业模式的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，通过对作业任务需要使用的多种作业模式进行合理排序，使得设备主体可以更加合理地回工作站更换不同功能模块，有利于节约回工作站更换不同功能模块的时间，降低作业任务的中断时间，提高作业效率和用户使用感受；或者，通过对作业任务涉及的多个作业区域进行合理排序，使得设备主体能够携带各作业区域所需的功能模块按序对各作业区域执行作业任务，有利于满足用户的个性化需求，提高用户使用感受。

本发明授权自移动设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系，其中，不同作业模式需要可自主移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块；在每次更换功能模块之后，根据作业模式和作业区域的对应关系，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到对应的目标作业区域内执行作业任务，其中，在确认目标作业区域的环境信息满足与当前作业模式适配的行进方案中的执行条件下，按照与当前作业模式适配的行进方案中的行进速度和行进轨迹执行作业任务，不同作业模式具有与之适配的行进方案，在执行作业任务过程中，根据所述目标作业区域的类别、面积和或环境信息，调整所述设备主体携带当前结合的功能模块工作时的状态量；其中，根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块，包括：若所述设备主体能够同时结合多个功能模块，且能够同时结合的功能模块的最大数量小于所述多种作业模式的数量，则根据所述最大数量将所述多种作业模式对应的多个功能模块划分至不同的模块组，根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站以模块组为单位更换功能模块；所述方法还包括：在确定所述多种作业模式之间的执行顺序后，若所述设备主体能够同时结合多个功能模块，且能够同时结合的功能模块的最大数量大于或等于所述多种作业模式的数量，根据多种作业模式之间的执行顺序，控制所述设备主体去工作站一次性将所需的多个功能模块全部结合上；按照作业区域之间的顺序，携带多个功能模块到各个作业区域内执行作业任务；在每个作业区域内执行作业任务时，将该作业区域所需的作业模式对应的功能模块开启，将不需要的功能模块关闭，以节约电池电量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科沃斯机器人股份有限公司，其通讯地址为：215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。