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龙图腾网恭喜浙江菜鸟供应链管理有限公司申请的专利目标检测方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110240321.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标检测方法、装置、设备和存储介质是由刘凯旋;苗振伟;朱均;陈纪凯;郝培涵;占新;卿泉设计研发完成，并于2021-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取采集时间对齐的多帧图像和多组点云数据；分别对多帧图像进行语义分割处理，以得到多帧图像各自包含的类别；根据点云数据和图像的对应关系以及多帧图像各自包含的类别，确定多组点云数据中各数据点的类别。在多组点云数据中分别获取组成待确认目标的数据点的类别，并根据多组点云数据中组成待确认目标的数据点的类别，确定目标组点云数据中待确认目标的初始检测结果的准确性，目标组点云数据是多组点云数据中的任一组。通过累积多帧图像的语义，以对其中一组点云数据中待确认目标的初始检测结果进行准确性检验，保证最终得到准确的检测结果。

本发明授权目标检测方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取采集时间对齐的多帧图像和多组点云数据；分别对所述多帧图像进行语义分割处理，以得到所述多帧图像各自包含的类别；根据点云数据和图像的对应关系以及所述多帧图像各自包含的类别，确定所述多组点云数据中各数据点的类别；在所述多组点云数据中分别获取组成待确认目标的数据点的类别；根据所述多组点云数据中各数据点的类别，生成时序语义地图，所述时序语义地图中描述了不同数据点对应的类别；根据所述时序语义地图，确定目标检测框内包含的数据点的类别；其中，所述目标检测框内包含的数据点是目标组点云数据中组成所述待确认目标的数据点，所述目标组点云数据是所述多组点云数据中的任一组，所述待确认目标在所述目标组点云数据中的初始检测结果为第一类别；根据所述目标检测框内包含的数据点的类别，确定所述目标组点云数据中所述待确认目标对应的第二类别；若所述第二类别与所述第一类别不一致，则以所述第二类别校正所述第一类别。

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