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龙图腾网恭喜广州中设机器人智能装备股份有限公司申请的专利基于三维视觉的平面和/或曲面划分方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112614172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011567037.4，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权基于三维视觉的平面和/或曲面划分方法以及系统是由刘长盛;吕世平;王朝凯设计研发完成，并于2020-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维视觉的平面和/或曲面划分方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于三维视觉的平面和或曲面划分方法以及系统，所述包括以下步骤：步骤1，获取工件的空间点云信息，并从中截取工件的目标区域点云；步骤2，对所述目标区域点云进行降噪处理；步骤3，计算目标区域点云中每个点Pi的K邻域内所对应的切平面法向量；步骤4，利用Pi的K邻域内各点云对应Pi点的切平面法向量值，对目标区域点云中的每个点云进行归类，然后根据归类后的点云划分出不同的平面和或曲面。本发明能够准确地对工件的曲面以及平面进行划分。

本发明授权基于三维视觉的平面和/或曲面划分方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维视觉的平面和或曲面划分方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取工件的空间点云信息，并从中截取工件的目标区域点云；步骤2，对所述目标区域点云进行降噪处理；步骤3，计算目标区域点云中每个点Pi的K邻域内所对应的切平面法向量；其中，i=1,2,3…N；步骤4，利用Pi的K邻域内各点云对应Pi点的切平面法向量值，对目标区域点云中的每个点云进行归类，然后根据归类后的点云划分出不同的平面和或曲面；步骤4包括以下子步骤：步骤401，计算目标区域点云中某一点Pi与其K邻域内K个点之间的法向量余弦值Pik，并确定各余弦值Pij是否在预设余弦值范围内；步骤402，统计余弦值Pij在预设余弦值范围内的点个数Bi，并确定点个数Bi是否在预设点云个数范围内；是，则标志该点Pi为已检测点，并放入集合Qi中；否，则标志该点Pi为已检测点，但不放入集合Qi中；步骤403，选取点Pi的K领域内的某一点作为下一待检测点，然后重复步骤401-步骤402，直至遍历所有与Pi以及K邻域相关的点云，遍历完后得到集合Qi；步骤404，确定集合Qi内点的个数是否大于预设阈值，若是，则该集合Qi为同一个面内的点；步骤405，确定除去点属于同一面内的集合Qi后的剩余点云，然后利用剩余点云重复步骤401-步骤404来确定下一个面点云Qi+1,当执行n次得到不同的Qn且n大于预设数值时，或者所有点云均被归类完毕时循环结束，从而完成平面和或曲面的划分；其中在进行下一面确定点云Qi+1前，需要对除去Qi后的剩余点云进行再次降噪。

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