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龙图腾网恭喜北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学申请的专利一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112460085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011427718.0，技术领域涉及：F15B11/08；该发明授权一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置是由胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃设计研发完成，并于2020-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本发明的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。

本发明授权一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸1、活塞杆2、主油路、次油路、伺服电机7和液压泵8；所述液压缸1内设有承载腔9和非承载腔10；所述活塞杆2分隔承载腔9和非承载腔10；所述伺服电机7用于驱动液压泵8；所述非承载腔10、主油路、液压泵8、次油路和承载腔9依次连通；所述活塞杆2相对液压缸1的伸长量随着承载腔9和非承载腔10内的液压油容量的改变而改变；所述液压控制系统还包括第一溢流阀11和第二溢流阀12；所述第一溢流阀11的进口连通主油路；所述第一溢流阀11的出口连通次油路；所述第二溢流阀12的进口连通次油路；所述第二溢流阀12的出口连通主油路；所述液压控制系统还包括第三电磁阀24；所述主油路包括第一油路3和第二油路4；所述次油路包括第三油路5和第四油路6；所述第三电磁阀24为两位四通电磁开关阀；所述第三电磁阀24包括a3口、b3口、c3口和d3口；所述第一油路3两端分别连通a3口和非承载腔10；所述第二油路4两端分别连通b3口和液压泵8；所述第三油路5两端分别连通c3口和液压泵8；所述第四油路6两端分别连通d3口和承载腔9；所述第三电磁阀24处于得电位时，除a3口和b3口导通，c3口和d3口导通外，其余口之间均不导通；所述第三电磁阀24处于失电位时，a3口和d3口导通外，其余口之间均不导通。

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