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龙图腾网恭喜北自所(北京)科技发展有限公司申请的专利一种抽芯抓手装置及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112223328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011290375.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种抽芯抓手装置及机械手是由万英和;于多加;丁相栋设计研发完成，并于2020-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抽芯抓手装置及机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种抽芯抓手装置及机械手，涉及玻璃纤维生产制造技术领域，解决了现有翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大的技术问题。抽芯抓手装置包括底座及安装于其上的抓取组件和抽芯组件，抓取组件用于抓取直接纱团，抽芯组件通过真空吸附作用将纸管从所述直接纱团分离或部分抽出。该抽芯抓手装置先通过抓取组件抓取直接纱团，再通过抽芯组件的真空吸附作用将纸管从直接纱团分离或部分抽出，方便快捷地实现了拔纸管或预拔管，而且该装置结构简单，体积小，占用空间较小，将其安装于机械臂后能在较小的空间实现抽芯拔纸管操作。

本发明授权一种抽芯抓手装置及机械手在权利要求书中公布了：1.一种抽芯抓手装置，其特征在于，包括：抓取组件1，其用于抓取直接纱团100；抽芯组件2，其通过真空吸附作用将纸管200从所述直接纱团100分离或部分抽出；底座3，所述抓取组件1和所述抽芯组件2均安装于所述底座3，且所述抓取组件1位于所述抽芯组件2的外围；所述抽芯组件2包括吸附手指21和手指气缸22，所述吸附手指21能在所述手指气缸22的驱动下在垂直于所述抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作；所述吸附手指21的侧壁开设有多个吸附孔211，多个所述吸附孔211通过气道连接有气泵；每个所述吸附孔211处均设置有柔性吸盘；所述吸附手指21的数量为多个，多个所述吸附手指21沿一轴线环形阵列状布置，并能在所述手指气缸22的作用下同步靠近或远离所述轴线。

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