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龙图腾网恭喜中移(成都)信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利蓝牙和可见光的融合定位方法、装置、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011273400.1，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权蓝牙和可见光的融合定位方法、装置、系统、设备和介质是由吕铮;兰天;何明;张雨佳;袁军艳设计研发完成，并于2020-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本蓝牙和可见光的融合定位方法、装置、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了蓝牙和可见光的融合定位方法、装置、系统、设备和介质。该方法包括：获取第一测量参数，以及获取第二测量参数；获取定位偏差参数；利用所述定位偏差参数分别对所述第一测量参数和所述第二测量参数进行修正；基于修正后的第一测量参数和修正后的第二测量参数，确定所述目标终端的位置信息。根据本申请实施例提供的方案，提高了定位精度。

本发明授权蓝牙和可见光的融合定位方法、装置、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种蓝牙和可见光的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一测量参数，以及获取第二测量参数，其中，所述第一测量参数表示蓝牙信号发射装置与目标终端之间的相对位置，所述第二测量参数表示可见光信号发射装置与所述目标终端之间的相对位置；获取定位偏差参数，所述定位偏差参数包括所述蓝牙信号发射装置的定位偏差数据，以及所述可见光信号发射装置的定位偏差数据；利用所述定位偏差参数分别对所述第一测量参数和所述第二测量参数进行修正；基于修正后的第一测量参数和修正后的第二测量参数，确定所述目标终端的位置信息；所述目标终端的位置信息为二维位置信息，所述第一测量参数包括所述蓝牙信号发射装置与所述目标终端之间的第一距离参数、第一方位角和第一仰角，所述第二测量参数包括所述可见光信号发射装置与所述目标终端之间的第二距离参数、第二方位角和第二仰角；所述基于修正后的第一测量参数和修正后的第二测量参数，确定所述目标终端的位置信息，包括：利用所述修正后的第一测量参数，确定所述目标终端的第一预估位置信息；利用所述修正后的第二测量参数，确定所述目标终端的第二预估位置信息；基于所述第一预估位置信息和所述第二预估位置信息，确定所述目标终端的二维位置信息；其中，θ1′表示修正后的第一方位角，以及θ2′表示修正后的第二方位角，第一预估位置信息x1,y1满足公式： 其中，r1′表示修正后的第一距离参数、e1′表示修正后的第一仰角；第二预估位置信息x2,y2满足公式： 其中，r2′表示修正后的第二距离参数、e2′表示修正后的第二仰角；所述蓝牙信号发射装置与所述可见光信号发射装置的数量之和等于2，所述二维位置信息x,y的计算公式包括：

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