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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利基于采样的自监督深度估计和位姿估计获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114762001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080045673.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于采样的自监督深度估计和位姿估计是由奥纳伊·优厄法利欧格路;阿基尔·古拉姆;易卜拉欣·哈劳维设计研发完成，并于2020-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于采样的自监督深度估计和位姿估计在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机位姿变化估计的方法。所述方法包括：使用第一相机104、304捕获场景102、202的第一图像106；根据所述第一图像106获得相对于所述第一相机104、304的深度图；使用第二相机108、306捕获所述场景102、202的第二图像110；根据所述第一图像106和所述第二图像110获得从第一相机位姿到第二相机位姿的位姿变化；根据所述位姿变化生成附加位姿变化集；获得重建图像集；将每个重建图像与所述第二图像110匹配；从所述位姿变化和对应于最佳匹配重建图像的所述附加位姿变化集中选择相机位姿变化估计。

本发明授权基于采样的自监督深度估计和位姿估计在权利要求书中公布了：1.一种相机位姿变化估计的方法，其特征在于，包括：使用第一相机104、304捕获场景102、202的第一图像106；根据所述第一图像106获得相对于所述第一相机104、304的深度图；使用第二相机108、306捕获所述场景102、202的第二图像110；根据所述第一图像106和所述第二图像110获得从第一相机位姿到第二相机位姿的位姿变化；对以所述位姿变化为中心的高斯分布进行采样，生成附加位姿变化集；使用所述第一图像106、所述深度图、所述位姿变化和所述附加位姿变化集获得重建图像集；将所述重建图像集中每个重建图像与所述第二图像110匹配；从所述位姿变化和对应于最佳匹配重建图像的所述附加位姿变化集中选择相机位姿变化估计。

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