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龙图腾网恭喜江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利平地机及其刮坡控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112081165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011098061.8，技术领域涉及：E02F3/76；该发明授权平地机及其刮坡控制方法、装置是由赵斌;廖昊;刘浩;何菊设计研发完成，并于2020-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本平地机及其刮坡控制方法、装置在说明书摘要公布了：本公开涉及平地机及其刮坡控制方法、装置，其中，平地机包括：前机架1；铲刀2，安装于前机架1上，且铲刀2相对于前机架1的姿态可调；执行机构5，用于调整铲刀2姿态；第一角度检测部件90，用于检测平地机的前后方向相对于水平面的第一倾斜角度θ1和左右方向相对于水平面的第二倾斜角度θ2；铲刀检测部件10，被用于检测铲刀2相对于前机架1的姿态信息；和控制器11，用于根据第一倾斜角度θ1、第二倾斜角度θ2和姿态信息得出铲刀2的实际坡角，并在实际坡角与预设目标坡角不一致时使执行机构5动作，以将铲刀2的姿态调整至预设目标坡角。

本发明授权平地机及其刮坡控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种平地机，包括：前机架1；牵引架3，通过球铰连接于所述前机架1下方；回转圈9，设在所述牵引架3下方；铲刀2，安装于所述前机架1上，且所述铲刀2相对于所述前机架1的姿态可调，且所述铲刀2连接在所述回转圈9下方；执行机构5，被配置为调整所述铲刀2的姿态，且包括：左直线驱动部件51，所述左直线驱动部件51的第一端与所述前机架1可转动地连接，左直线驱动部件51的第二端与所述牵引架3的左端可转动地连接，被配置为驱动所述牵引架3的左端上下运动；右直线驱动部件52，所述右直线驱动部件52的第一端与所述前机架1可转动地连接，所述右直线驱动部件52的第二端与所述牵引架3的右端可转动地连接，被配置为驱动所述牵引架3的右端上下移动；斜向直线驱动部件53，被配置为驱动所述牵引架3相对于所述前机架1倾斜摆动；和旋转驱动部件54，被配置为驱动回转圈9转动；第一角度检测部件90，被配置为检测所述平地机的前后方向相对于水平面的第一倾斜角度θ1和所述平地机的左右方向相对于水平面的第二倾斜角度θ2；铲刀检测部件10，被配置为检测所述铲刀2相对于所述前机架1的姿态信息；和控制器11，被配置为根据所述第一倾斜角度θ1、所述第二倾斜角度θ2和所述姿态信息得出所述铲刀2的实际坡角，并在所述实际坡角与预设目标坡角不一致时使所述执行机构5按照三组优先级顺序调整，并在通过一组优先级动作到达极限位置仍未调整至所述预设目标坡角时，再切换至下一组优先级调整，以将所述铲刀2的姿态调整至所述目标坡角，并在按照三组优先级使所述执行机构5动作后，所述实际坡角仍未达到所述预设目标坡角时，判定所述预设目标坡角无法达到；其中，所述三组优先级包括：第一优先级，包括所述左直线驱动部件51和所述右直线驱动部件52中的至少一个动作；第二优先级，包括所述斜向直线驱动部件53动作；和第三优先级，包括所述旋转驱动部件54动作驱动回转圈9转动。

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