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龙图腾网恭喜株式会社电装申请的专利轴偏移估计装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114502973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080070389.0，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权轴偏移估计装置是由近藤胜彦;高山卓也设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本轴偏移估计装置在说明书摘要公布了：本发明涉及轴偏移估计装置。估计搭载于移动体的雷达装置的轴偏移角度的轴偏移估计装置4具备获取部S10、提取部S20、装置系坐标部S30、S210以及估计部S30、S220、S230、S320、S330。估计部构成为使用关系式来估计轴偏移角度。关系式是在包含绕对象轴的雷达装置的坐标轴的轴偏移角度的至少一个未知参数与路面反射点的装置系坐标所包含的至少一个要素之间成立的式子，其中，该对象轴是作为移动体的坐标轴的水平轴以及行进方向轴中的至少一个。

本发明授权轴偏移估计装置在权利要求书中公布了：1.一种轴偏移估计装置，是估计搭载于移动体的雷达装置的轴偏移角度的轴偏移估计装置，具备：获取部，构成为针对由上述雷达装置检测出的多个反射点的每个反射点，获取反射点信息，其中，上述反射点信息至少包含有关上述反射点的方位角、以及上述雷达装置与上述反射点的距离，有关上述反射点的方位角是将波束方向作为基准求出的水平角度以及垂直角度，上述波束方向是沿着雷达波束的中心轴的方向；提取部，构成为至少基于上述反射点信息来提取上述多个反射点中的通过路面的反射而被检测出的至少一个路面反射点；装置系坐标部，构成为基于上述反射点信息，针对各上述路面反射点，确定装置系坐标，其中，上述装置系坐标是基于上述雷达装置的坐标轴的三维坐标；以及估计部，使用关系式来估计上述轴偏移角度，并且基于根据与对象轴正交的投影面中的上述路面反射点的上述装置系坐标的分布近似的直线参数来估计上述轴偏移角度，其中，上述关系式在包含绕上述对象轴的上述雷达装置的坐标轴的上述轴偏移角度的至少一个未知参数与上述路面反射点的上述装置系坐标所包含的至少一个要素之间成立，上述对象轴是作为上述移动体的坐标轴的水平轴以及行进方向轴中的至少一个。

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